注意：選用的ros2是foxy版本；

1.ros2安裝

可以參考官網(wǎng)：

Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

官網(wǎng)給出了源碼安裝與二進制文件安裝兩種方式，但是兩種方式下載都有問題；

特別的：如果各位 rosdep update 一直不能更新的話，可以把sudo rosdep init后的文件打開，然后將里面的幾個文件下載后本地加載就會好一點；

也可以參考這個：

ROS2初體驗之SLAM與導航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)

其實最后我是參考這個鏈接安裝成功的；注意dashing更換成foxy

2.navigation 2安裝

可以參考的鏈接，這是官方文檔

Getting Started — Navigation 2 1.0.0 documentation (ros.org)

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

然后：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models

在啟動之前還需要保證gazebo11安裝成功；因為foxy的例程用的是gazebo11，所以這里也安裝gazebo11，給個鏈接或者自行百度：

Gazebo11的更新與安裝_Krasjet_Yu.的博客-CSDN博客

最后：

下載gazebo的model文件，然后放在~/.gazebo/models中；

運行指令：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

3.問題

（1）如果遇到gazebo啟動慢的問題，一直在準備中，就是地圖的問題；沒有下載，這個鏈接中有關(guān)于地圖的拷貝，可以參考；

ROS2初體驗之SLAM與導航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)；

（2）rviz可以啟動，gazebo11不能啟動；一直卡主并黑屏

這個原因是foxy版本的文件（waffle.model）有問題，不知道以后會不會修改這個bug；

首先可以測試以下指令：

gazebo --verbose /opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds/waffle.model

首先會提示找不到 link ： camera_rgb_joint

修改如下：

（1）打開opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds路徑下的waffle.model，屏蔽以下代碼：

（2）找到letf_tire.dae? right_tire.dae;

其實沒有這兩個文件；直接都修改成tire.dae;

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如果有什么問題，可以隨時交流；

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