官方源碼安裝教程

鏈接：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

前置條件

1. Ubuntu 22.04
2. CPU with 8 cores
3. 16GB RAM
4. [Optional] NVIDIA GPU (4GB RAM)
5. Git

安裝ROS2 Humble

使用魚香ROS腳本進(jìn)行安裝

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安裝Autoware Core/Universe

配置開發(fā)環(huán)境

選擇一個(gè)目錄，克隆autowarefoundation/autoware，并進(jìn)入項(xiàng)目目錄

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

使用官方提供的腳本自動(dòng)安裝依賴

sudo ./setup-dev-env.sh

過程installing ansible from spec 'ansible==6.*'可能比較漫長(zhǎng)，屬于正常現(xiàn)象
若出現(xiàn)如下錯(cuò)誤：

fatal: [localhost]: FAILED! => {"changed": false, "dest": "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed": 0, "gid": 0, "group": "root", "mode": "01204", "msg": "Request failed: <urlopen error [Errno 111] Connection refused>", "owner": "root", "size": 1167, "state": "file", "uid": 0, "url": "https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}

與ROS 2 GPG 密鑰訪問鏈接失敗有關(guān)，第一種解決方案是使用VPN；第二中解決方案需要查找raw.githubusercontent.com的IP地址并修改/etc/hosts，參考鏈接。

配置工作空間

創(chuàng)建src目錄并克隆存儲(chǔ)庫(kù)，使用vcstool創(chuàng)建工作空間

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

安裝ROS依賴包

source /opt/ros/humble/setup.bash
# Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

安裝和配置ccache，加快連續(xù)build

# 安裝ccache
sudo apt update && sudo apt install ccache# 創(chuàng)建ccache的配置文件
mkdir -p ~/.cache/ccache
touch ~/.cache/ccache/ccache.conf# 設(shè)置最大緩存大小
echo "max_size = 60G" >> ~/.cache/ccache/ccache.conf

# 將下面內(nèi)容加入到 `~/.bashrc` 文件中
export CC="/usr/lib/ccache/gcc"
export CXX="/usr/lib/ccache/g++"
export CCACHE_DIR="$HOME/.cache/ccache/"

# 驗(yàn)證ccache是否可以正常運(yùn)行
# # 查看此項(xiàng)：Cache size (GB): 0.00 / 60.00 (0.00 %)
source ~/.bashrc
ccache -s

構(gòu)建工作空間，Autoware使用colon構(gòu)建工作空間

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

設(shè)置控制臺(tái)

默認(rèn)情況下，ROS2的日志不會(huì)對(duì)輸出著色。為了著色，需要將如下內(nèi)容添加到~/.bashrc

 export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1

為了自定義日志格式，可以將如下內(nèi)容加入到~/.bashrc

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})"