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視頻教程:手把手叫你做四足蜘蛛機器人——1零件介紹_嗶哩嗶哩_bilibili
一、項目介紹
1.1 項目介紹
Arduino主控,圖形化編程,趣味學習
Arduino nano開發(fā)板+舵機擴展底板
4.8V可充電電池,支持Arduino C語言編程和米思齊圖形化編程
開源代碼,注釋詳細,運動學解算。
1.2 資料介紹
代碼倉庫資料鏈接:Baize_Spider12: 一個四足蜘蛛機器人 - Gitee.com
根目錄如下圖所示,資料里面一共有6個文件夾,還有一個“Baize_spider入門級制作教程.pdf” 的文件,這個pdf文件是整個機器人制作的指導教程。
接著介紹一下這六個文件夾里面存儲的文件:
1.3D模型文件——存儲的是3D打印的文件,
2.組裝調(diào)試視頻教程——存儲的是機器人的組裝調(diào)試視頻教程文件。
3.程序代碼文件——存儲的是機器人的程序代碼。
4.安卓手機遙控APP——存儲的是安卓手機遙控APP的安裝包。
5.win10驅動程序——存儲的是機器人主板的windows驅動驅動工具。
7.圖片和視頻——存儲的是機器人相關圖片和視頻。
接下來詳細介紹各個文件夾內(nèi)部各個文件的作用。
- 3D模型文件
下圖為文件夾“1.3D模型文件”里面的部分文件,STL后綴的文件是3D打印圖紙,jpg后綴的文件是這個零件的圖片,3mf文件是這個零件的stl圖紙經(jīng)過拓竹切片后的文件。
2. 組裝調(diào)試視頻教程
整個組裝調(diào)試教程如下圖所示:
3程序代碼文件
程序代碼文件目錄如下:
主要包括調(diào)試及測試程序,主程序和接線圖。
測試及調(diào)試程序下面有三個程序文件,FaceAngry這個程序可以讓顯示屏顯示憤怒的表情,OledMovingEyes這個程序可以顯示一個機器人眼睛左右移動,tiaoshi程序主要用于機器人的關節(jié)標定時校準位置。
主程序下面有兩個程序,BaizeSpider12-minimal程序是我們的主程序,BaizeSpider12-screen這個程序可以在機器人行走過程中顯示表情。
下面是兩個主程序的區(qū)別,右邊這個帶表情顯示
二、Baize_Spider12機器人組裝
2.1 零件準備(零件清單)
全部零件如下圖所示:
零件清單
品名 | 數(shù)量 | 鏈接 |
身體上板 | 1個 | |
身體中板 | 1個 | |
身體下板 | 1個 | |
關節(jié)鏈接件 | 4個 | |
大腿 | 4個 | |
小腿 | 4個 | |
頭部舵機座 | 1個 | |
顯示屏頭前殼 | 1個 | |
顯示屏頭后殼 | 1個 | |
超聲波頭前殼 | 1個 | |
超聲波頭后殼 | 1個 | |
MG90S舵機 | 15個 | 鏈接 |
Arduino nano主控 | 1個 | |
超聲波 | 1個 | 鏈接 |
母對公杜邦線 | 1*4pin | |
母對母杜邦線 | 1*4pin | |
顯示屏 | 1個 | |
主控板底板 | 1個 | |
電源線 | 1個 | |
藍牙 | 1個 | |
電池 | 1個 | |
固定軸連接件 | 10個 | |
充電線 | 1個 | |
程序下載線 | 1個 | |
M3*12蘑菇頭螺絲 | 4個 | |
M3*4沉頭螺絲 | 4個 | |
M3*15蘑菇頭螺絲 | 4個 | |
M2.5*5平頭螺絲 | 34個 | |
束線帶 | 0.5米 |
2.2 組裝教程
請觀看視頻組裝調(diào)試教程,下面是與視頻相對應的圖文教程。
嗶哩嗶哩:
https://www.bilibili.com/video/BV1Cx4y147Sk/?spm_id_from=333.788&vd_source=907d18ed27ea83b7920d5cd4bd8db784
2.2.1 身體組裝
身體組裝需要的零件如圖2-2-1(a)所示:
圖2-2-1(a)
圖2-2-1(b)
圖2-2-1(c)
圖2-2-1(d)
圖2-2-1(e)
圖2-2-1(f)
圖2-2-1(g)
圖2-2-1(h)
圖2-2-1(i)
圖2-2-1(j)
圖2-2-1(k)
圖2-2-1(l)
圖2-2-1(m)
圖2-2-1(n)
2.2.2 組裝關節(jié)連接件
圖2-2-2(a)
圖2-2-2(b)
圖2-2-2(c)
圖2-2-2(d)
2.2.3 去除大腿支撐
圖2-2-3(a)
圖2-2-3(b)
2.2.4 組裝小腿
圖2-2-4(a)
圖2-2-4(b)
圖2-2-4(c)
2.2.5 組裝身體
圖2-2-5
2.3 舵機接線
我們用的開發(fā)板是arduino nano,那么接線圖如下所示:
圖2-3
三、Baize_Spider12機器人程序燒錄調(diào)試
3.1 為你的電腦安裝Arduino IDE
訪問下面下載鏈接,然后點擊軟件下載:
鏈接:https://pan.baidu.com/s/1qwpNW6-PlzSQkgbYCBsoBg
提取碼:d4xq
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接著雙擊exe程序一路安裝即可。
3.2 安裝驅動
3.3 關節(jié)標定
下面這個代碼上傳到機器人之后,機器人的所有關節(jié)舵機都會轉到90度。
圖3-3-1
然后,按照下面的姿態(tài)固定關節(jié)舵機的搖臂。
圖3-3-2
3.4 燒錄代碼并簡單測試
接下來燒錄代碼,我們打開如下圖所示“BaizeSpider12-minimal”的文件夾。
圖3-4-1
打開文件夾之后,選擇相如下圖所示的程序。
圖3-4-2
這里我們選擇arduino nano,我們的主控板如下圖中第一塊藍色板子所示。
圖3-4-3
打開程序后如下圖所示,接著來上傳代碼(上傳代碼前,機器人也要先連接電池通電才行,接著再用數(shù)據(jù)線連接機器人與電腦):
四、Baize_Spider12機器人手機APP遙控配置
4.1 安裝配置手機APP進行遙控
1.機器人接通電源以后,首先按一下復位鍵,讓舵機都歸位,由于可能受到干擾,極少情況舵機可能出現(xiàn)角度未歸位,因此需要提前按一下復位(reset)鍵。
復位鍵如下圖所示:
圖4-1-1
2.安裝好藍牙調(diào)試器,這個軟件我們是用于控制機器人的,具體操作如下。
如果是華為手機或者榮耀手機,直接再應用市場搜索“藍牙調(diào)試器”就可以在官方安裝比較方便。
圖4-1-2
如果是其他安卓手機的話,我們可以到我給的資料里面找到4.Adnroid APP文件夾,里面有“藍牙調(diào)試器.apk”,找到這個文件之后單擊一下,基本就可以開始安裝了。
圖4-1-3
3.安裝成功之后,我們啟動軟件
如下圖,軟件會詢問是否開啟藍牙,然后選擇允許開啟就行。
圖4-1-4
4.接著,我們用手機連接機器人,當未連接設備時,左上角會顯示未連接設備,一般進入軟件會自動搜索設備,如果沒有自動搜索的話,我們點擊一下中間靠近下方的那個按鈕,可以開始掃描。
圖4-1-5
5.然后我們可以在軟件界面看到Baize的藍牙,點擊后面的加號進行連接即可。密碼是:953598
圖4-1-6
6.通過對話模式或者按鈕控制方式控制機器人。
在對話模式發(fā)送控制指令可以控制機器人:
以下為具體指令:
a??-?前進
b?-?后退
c-?左轉
d?-?右轉
e?–?停止
f?–?坐下
g?–?揮手
h?–?抖手
i?–?起立
或者通過按鈕模式進行控制:
圖4-1-7
點擊右下角的編輯按鈕,開始編輯每個按鈕的提示和發(fā)送的指令,如下圖所示:
圖4-1-8
完成之后就可以控制機器人了。
4.2 自己編程讓機器人前后左右運動
五、其他項目
Baize_H1mini六足機器人制作教程(開源)_六足機器人制作詳細教程-CSDN博客