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視頻教程:手把手叫你做四足蜘蛛機器人——1零件介紹_嗶哩嗶哩_bilibili

一、項目介紹

1.1 項目介紹

Arduino主控,圖形化編程,趣味學習

Arduino nano開發(fā)板+舵機擴展底板

4.8V可充電電池,支持Arduino C語言編程和米思齊圖形化編程

開源代碼,注釋詳細,運動學解算。

1.2 資料介紹

代碼倉庫資料鏈接:Baize_Spider12: 一個四足蜘蛛機器人 - Gitee.com

根目錄如下圖所示,資料里面一共有6個文件夾,還有一個“Baize_spider入門級制作教程.pdf” 的文件,這個pdf文件是整個機器人制作的指導教程。

接著介紹一下這六個文件夾里面存儲的文件:

1.3D模型文件——存儲的是3D打印的文件,

2.組裝調(diào)試視頻教程——存儲的是機器人的組裝調(diào)試視頻教程文件。

3.程序代碼文件——存儲的是機器人的程序代碼。

4.安卓手機遙控APP——存儲的是安卓手機遙控APP的安裝包。

5.win10驅動程序——存儲的是機器人主板的windows驅動驅動工具。

7.圖片和視頻——存儲的是機器人相關圖片和視頻。

接下來詳細介紹各個文件夾內(nèi)部各個文件的作用。

  1. 3D模型文件

下圖為文件夾“1.3D模型文件”里面的部分文件,STL后綴的文件是3D打印圖紙,jpg后綴的文件是這個零件的圖片,3mf文件是這個零件的stl圖紙經(jīng)過拓竹切片后的文件。

2. 組裝調(diào)試視頻教程

整個組裝調(diào)試教程如下圖所示:

3程序代碼文件

程序代碼文件目錄如下:

主要包括調(diào)試及測試程序,主程序和接線圖。

測試及調(diào)試程序下面有三個程序文件,FaceAngry這個程序可以讓顯示屏顯示憤怒的表情,OledMovingEyes這個程序可以顯示一個機器人眼睛左右移動,tiaoshi程序主要用于機器人的關節(jié)標定時校準位置。

主程序下面有兩個程序,BaizeSpider12-minimal程序是我們的主程序,BaizeSpider12-screen這個程序可以在機器人行走過程中顯示表情。

下面是兩個主程序的區(qū)別,右邊這個帶表情顯示

二、Baize_Spider12機器人組裝

2.1 零件準備(零件清單)

全部零件如下圖所示:

零件清單

品名

數(shù)量

鏈接

身體上板

1個

身體中板

1個

身體下板

1個

關節(jié)鏈接件

4個

大腿

4個

小腿

4個

頭部舵機座

1個

顯示屏頭前殼

1個

顯示屏頭后殼

1個

超聲波頭前殼

1個

超聲波頭后殼

1個

MG90S舵機

15個

鏈接

Arduino nano主控

1個

超聲波

1個

鏈接

母對公杜邦線

1*4pin

母對母杜邦線

1*4pin

顯示屏

1個

主控板底板

1個

電源線

1個

藍牙

1個

電池

1個

固定軸連接件

10個

充電線

1個

程序下載線

1個

M3*12蘑菇頭螺絲

4個

M3*4沉頭螺絲

4個

M3*15蘑菇頭螺絲

4個

M2.5*5平頭螺絲

34個

束線帶

0.5米

2.2 組裝教程

請觀看視頻組裝調(diào)試教程,下面是與視頻相對應的圖文教程。

嗶哩嗶哩:

https://www.bilibili.com/video/BV1Cx4y147Sk/?spm_id_from=333.788&vd_source=907d18ed27ea83b7920d5cd4bd8db784

2.2.1 身體組裝

身體組裝需要的零件如圖2-2-1(a)所示:

圖2-2-1(a)

圖2-2-1(b)

圖2-2-1(c)

圖2-2-1(d)

圖2-2-1(e)

圖2-2-1(f)

圖2-2-1(g)

圖2-2-1(h)

圖2-2-1(i)

圖2-2-1(j)

圖2-2-1(k)

圖2-2-1(l)

圖2-2-1(m)

圖2-2-1(n)

2.2.2 組裝關節(jié)連接件

圖2-2-2(a)

圖2-2-2(b)

圖2-2-2(c)

圖2-2-2(d)

2.2.3 去除大腿支撐

圖2-2-3(a)

圖2-2-3(b)

2.2.4 組裝小腿

圖2-2-4(a)

圖2-2-4(b)

圖2-2-4(c)

2.2.5 組裝身體

圖2-2-5

2.3 舵機接線

我們用的開發(fā)板是arduino nano,那么接線圖如下所示:

圖2-3

三、Baize_Spider12機器人程序燒錄調(diào)試

3.1 為你的電腦安裝Arduino IDE

訪問下面下載鏈接,然后點擊軟件下載:

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1qwpNW6-PlzSQkgbYCBsoBg

提取碼:d4xq

????????????????????????????????? --來自百度網(wǎng)盤超級會員V1的分享

接著雙擊exe程序一路安裝即可。

3.2 安裝驅動

3.3 關節(jié)標定

下面這個代碼上傳到機器人之后,機器人的所有關節(jié)舵機都會轉到90度。

圖3-3-1

然后,按照下面的姿態(tài)固定關節(jié)舵機的搖臂。

圖3-3-2

點擊上傳代碼即可將代碼上傳完成。

3.4 燒錄代碼并簡單測試

接下來燒錄代碼,我們打開如下圖所示“BaizeSpider12-minimal”的文件夾。

圖3-4-1

打開文件夾之后,選擇相如下圖所示的程序。

圖3-4-2

這里我們選擇arduino nano,我們的主控板如下圖中第一塊藍色板子所示。

圖3-4-3

打開程序后如下圖所示,接著來上傳代碼(上傳代碼前,機器人也要先連接電池通電才行,接著再用數(shù)據(jù)線連接機器人與電腦):

四、Baize_Spider12機器人手機APP遙控配置

4.1 安裝配置手機APP進行遙控

1.機器人接通電源以后,首先按一下復位鍵,讓舵機都歸位,由于可能受到干擾,極少情況舵機可能出現(xiàn)角度未歸位,因此需要提前按一下復位(reset)鍵。

復位鍵如下圖所示:

圖4-1-1

2.安裝好藍牙調(diào)試器,這個軟件我們是用于控制機器人的,具體操作如下。

如果是華為手機或者榮耀手機,直接再應用市場搜索“藍牙調(diào)試器”就可以在官方安裝比較方便。

圖4-1-2

如果是其他安卓手機的話,我們可以到我給的資料里面找到4.Adnroid APP文件夾,里面有“藍牙調(diào)試器.apk”,找到這個文件之后單擊一下,基本就可以開始安裝了。

圖4-1-3

3.安裝成功之后,我們啟動軟件

如下圖,軟件會詢問是否開啟藍牙,然后選擇允許開啟就行。

圖4-1-4

4.接著,我們用手機連接機器人,當未連接設備時,左上角會顯示未連接設備,一般進入軟件會自動搜索設備,如果沒有自動搜索的話,我們點擊一下中間靠近下方的那個按鈕,可以開始掃描。

圖4-1-5

5.然后我們可以在軟件界面看到Baize的藍牙,點擊后面的加號進行連接即可。密碼是:953598

圖4-1-6

6.通過對話模式或者按鈕控制方式控制機器人。

在對話模式發(fā)送控制指令可以控制機器人:

以下為具體指令:

a??-?前進
b?-?
后退
c-?
左轉
d?-?
右轉
e?–?
停止
f?–?
坐下
g?–?
揮手
h?–?
抖手
i?–?
起立

或者通過按鈕模式進行控制:

圖4-1-7

點擊右下角的編輯按鈕,開始編輯每個按鈕的提示和發(fā)送的指令,如下圖所示:

圖4-1-8

完成之后就可以控制機器人了。

4.2 自己編程讓機器人前后左右運動

五、其他項目

Baize_H1mini六足機器人制作教程(開源)_六足機器人制作詳細教程-CSDN博客

http://www.risenshineclean.com/news/5927.html

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