提示：環(huán)境配置為Ubuntu20.04&ROS Noetic

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前言

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一、創(chuàng)建工作空間目錄

www.github.com
ros系統(tǒng)本身以及ros index網(wǎng)站上看到的大部分軟件包都在github上開放了源代碼

與官方應(yīng)用商店不同的是GitHub上的資源都是以源代碼的形式發(fā)布，需要編譯運(yùn)行，因此需要先建立一個(gè)工作空間；

工作空間即符合某種要求的文件結(jié)構(gòu)：

編譯器會按照這個(gè)目錄去檢索源代碼并完成編譯工作；

步驟1.創(chuàng)建工作空間目錄結(jié)構(gòu)
主文件夾 <- catkin_ws <- src

創(chuàng)建catkin_ws目錄
mkdir catkin_ws
進(jìn)入catkin_ws目錄
cd catkin_ws

創(chuàng)建子目錄（src即source原始資料）
mkdir src
進(jìn)入src子目錄
cd src

從github上下載源代碼前還需要安裝一個(gè)工具：
sudo apt install git

二、嘗試從GitHub上下載一個(gè)源碼包，對它進(jìn)行編譯，運(yùn)行這個(gè)源碼包

在GitHub上搜索wpr_simulation
github搜索失敗可以考慮用鏡像網(wǎng)站：https://gitcode.com/

（github中）找到6-robot這一項(xiàng)
電機(jī)code綠色按鈕會彈出一個(gè)網(wǎng)址，復(fù)制網(wǎng)址
在src文件中輸入git clone 粘貼網(wǎng)址

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如果是從gitcode鏡像網(wǎng)站直接下載的壓縮包，需要打開壓縮包位置，點(diǎn)擊剪切或者復(fù)制，把壓縮包放到指定的目錄：catkin_ws->src目錄下并解壓（解壓后壓縮包可以刪除）；

打開wpr_simulation-master文件夾

資源包文件目錄介紹：

scripts目錄用于放置腳本文件和python程序，用來存放使用頻率不是那么高的操作，比如安裝依賴包，還有為實(shí)體機(jī)器人映射端口，這類操作一般只經(jīng)行過一次即可；
依賴包的腳本文件如果缺失，我們編譯和運(yùn)行這個(gè)軟件包可能會出現(xiàn)問題；

安裝步驟

1.打開script文件夾，右鍵文件夾空白區(qū)域，選擇在中端中打開；

打開文件列表，可以查看資源是否存在
ls

2.使用腳本安裝編譯需要的依賴庫

./install_for_noetic.sh

3.所有包的依賴安裝完成后回到工作空間的入口地址

在~/catkin_ws目錄下運(yùn)行catkin_make進(jìn)行編譯
cd ~
cd ~/catkin_ws/
對src目錄下所有源代碼工程進(jìn)行編譯（注意catkin_make需要運(yùn)行在catkin_ws目錄下，不是src目錄中）
catkin_make

4.運(yùn)行包中的一些功能

首先需要把catkin_ws工作空間里的環(huán)境參數(shù)加載到終端程序里，否則運(yùn)行指令會提示找不到里面的軟件包；（使用source指令載入工作空間的環(huán)境設(shè)置）

在終端程序里輸入
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用roslaunch運(yùn)行編譯好的ros程序
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

此時(shí)會彈出一個(gè)三維仿真界面，這個(gè)是后面要用到的仿真環(huán)境Gazebo，

5.可以用前面的速度控制軟件來控制仿真機(jī)器人；

打開中端程序：啟動（包的名稱）（節(jié)點(diǎn)的名稱）
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

把上一節(jié)的turtle1刪掉，拖動旋鈕可以使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)、前進(jìn)

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6.工作空間環(huán)境參數(shù)配置

把設(shè)置工作空間環(huán)境參數(shù)的source指令添加到終端程序初始化腳本~/.bashrc文件中，這樣每次打開終端就可以馬上運(yùn)行ros程序了，以免每次都忘記設(shè)置；

gedit ~/.bashrc
在文件末尾換行添加：
sudo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、在GitHub上搜索ROS軟件包

回到index.ros.org
ros的大部分軟件包都在GitHub上開源了，那么如何去尋找它們呢？
搜索turtlesim
點(diǎn)擊第一欄的turtlesim
在源碼信息欄的第一項(xiàng)就是GitHub網(wǎng)址
打開git網(wǎng)址，復(fù)制鏈接：
git clone 黏貼鏈接

針對github打不開，可以使用gitee鏡像站點(diǎn)：
https://gitee.com/agiros/turtlesim
(上述源碼應(yīng)放在指定目錄：如果前面沒有配置好需要手動將文件轉(zhuǎn)移到該目錄)

編譯
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

運(yùn)行ros
roscore

新建中端窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node

打開工作空間src文件修改源代碼
ros_tutorials文件目錄下
turtlesim文件目錄下
src文件
turtle_frame.cpp文件

修改寬度增加一倍變成長方形
……

保存

回到終端程序重新編譯
cd catkin_ws/
catkin_make

運(yùn)行
rosrun turtlesim turtlesim_node

查看運(yùn)行結(jié)果會不會改變

github的issue分頁可以向源碼作者提問

其它問題

github網(wǎng)絡(luò)問題
可以使用GitHub鏡像網(wǎng)站

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總結(jié)

簡單介紹了ROS GitHub以及鏡像站的使用，感興趣的讀者可以自行上機(jī)測試。