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摘要

本節(jié)主要記錄ardupilot獲取目標(biāo)傾斜角度的兩種實(shí)現(xiàn)方法，主要針對(duì)4.0.7和4.3.7進(jìn)行對(duì)比。

1. 4.0.7獲取目標(biāo)傾斜角度

1.姿態(tài)模式下獲取函數(shù)

    //獲取飛行員期望的傾斜角度get_pilot_desired_lean_angles(target_roll, target_pitch, copter.aparm.angle_max, copter.aparm