2008年，斯巴魯在全球首次推出了搭載有立體視覺攝像頭的主動安全解決方案，并具有緊急制動功能的“EyeSight”。2010年，斯巴魯推出升級版的“EyeSight”，成為世界上首個可以在全車速范圍內(nèi)避免碰撞的量產(chǎn)技術(shù)系統(tǒng)。

2014年，斯巴魯推出了升級版的新版“EyeSight”，（于2016年引入中國市場），進(jìn)一步實現(xiàn)革命性的突破：將黑白攝像頭升級到彩色攝像頭，系統(tǒng)整體性能提升40%。在2016年的JNCAP測評中，這套系統(tǒng)獲得了最高評價（ASV＋＋）。

而成立于1999年的Mobileye，同樣在2008年推出第一代單目SoC EyeQ1，并從車道偏離預(yù)警功能開始，逐步進(jìn)化到目前的完整智能駕駛系統(tǒng)方案。不過，由于單目系統(tǒng)在制造、技術(shù)、成本等方面的門檻相對較低，加上Mobileye帶來的市場效應(yīng)，幾乎絕大部分的ADAS初創(chuàng)公司都追隨了單目技術(shù)路線。

這期間，包括博世、大陸集團(tuán)、Veoneer（早期還是Autoliv）也都有雙目立體視覺的前裝量產(chǎn)落地，主要分布在一些豪華品牌車型；不過，在過去十幾年時間，都無法成為主流選擇。

高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2022年中國市場乘用車（不含進(jìn)出口）標(biāo)配搭載雙目立體視覺感知方案交付23.74萬輛，前裝搭載率僅為1.19%，占整體ADAS市場比重也僅為2.37%。

然而， 斯巴魯依然對立體視覺情有獨(dú)鐘。2020年，斯巴魯宣布，將更換雙目立體視覺方案商，并基于汽車級Zynq UltraScale+多處理器芯片系統(tǒng)，為下一代雙目高級駕駛輔助系統(tǒng)提供算力支持，從而更好的應(yīng)對高級別自動駕駛場景。

這是因為立體攝像頭原理更符合自然規(guī)律，“立體攝像頭的工作原理與我們用雙眼觀察物體的方式是一樣的”，這就是斯巴魯一直不斷迭代開發(fā)雙目立體視覺系統(tǒng)的原因。

隨后，豐田旗下豪華品牌雷克薩斯在2020年底正式上市最新一代LS轎車，除了搭載由電裝開發(fā)的激光雷達(dá)，還有雙目立體攝像頭，可以實現(xiàn)在高速公路上自動換道并實現(xiàn)換道超車。

緊接著，去年底梅賽德斯·奔馳全新一代Drive Pilot系統(tǒng)（首發(fā)搭載新一代S級轎車）獲得監(jiān)管機(jī)構(gòu)L3級（低速）自動駕駛上路許可，前置雙目立體視覺+毫米波雷達(dá)+激光雷達(dá)的配置成為焦點(diǎn)。

根據(jù)美國公路安全協(xié)會(IIHS)的數(shù)據(jù)，斯巴魯?shù)腅yeSight（立體視覺）駕駛輔助系統(tǒng)可以將追尾事故的可能性降低至多85%，甚至比很多搭載單目+毫米波雷達(dá)的車型數(shù)據(jù)還要高出不少。

而在過去幾年，相關(guān)的技術(shù)演進(jìn)也在不斷進(jìn)行。

比如，立體視覺提供的雙重圖像還可以用來并行執(zhí)行單目CNN算法，如物體分類。而其特有的優(yōu)勢在于，不需要單目視覺過于依靠深度學(xué)習(xí)能力，實現(xiàn)對未知障礙物的感知。

與此同時，目前一些車企搭載的多目攝像頭方案，也同樣可以通過立體視覺成像方案來進(jìn)行“硬件復(fù)用”。比如，兩顆攝像頭的視場交集部分，即便是不同焦距、不同距離的攝像頭。這打破了過去對雙目立體視覺的傳統(tǒng)認(rèn)知（固定基線、規(guī)格統(tǒng)一）。

隨著新車評級指標(biāo)的逐步升級，以及車企對于技術(shù)路線選擇、功能差異化的考慮，也給了雙目立體視覺感知方案一次突圍的機(jī)會。“如果從系統(tǒng)開發(fā)角度，而不是單一的硬件考慮，雙目立體視覺方案已經(jīng)可以與單目抗衡成本，”行業(yè)人士指出。

比如，在商用車市場，元橡科技的雙目視覺ADAS產(chǎn)品已應(yīng)用于數(shù)十個車型，在客車、牽引車、載貨車等車型上實現(xiàn)了系統(tǒng)前裝，累計出貨量達(dá)數(shù)十萬套。

而雙目立體視覺技術(shù)延伸至底盤控制，就產(chǎn)生了一個全新的細(xì)分賽道：魔毯底盤（基于雙目立體視覺+空氣懸架），從而實現(xiàn)對智能駕駛系統(tǒng)的復(fù)用，提升車輛舒適性能。

比如，元橡科技“主動懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)”就已經(jīng)獲得國內(nèi)多家一線乘用車企前裝定點(diǎn)，也是國內(nèi)首家基于雙目立體視覺的主動懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)前裝量產(chǎn)。

一方面，雙目立體視覺系統(tǒng)具備實時測量路面高低起伏的能力，通過與主動懸架系統(tǒng)結(jié)合，可以實現(xiàn)“魔毯”底盤功能。比如，比亞迪今年推出的云輦技術(shù)概念，就是基于雙目立體視覺技術(shù)，融合阻尼控制、高度控制、剛度控制、四輪聯(lián)動等技術(shù)，實現(xiàn)底盤的全主動控制。

按照計劃，云輦技術(shù)將被逐步應(yīng)用在比亞迪王朝、海洋系列熱銷車型、騰勢、仰望等多個子品牌，其中，云輦預(yù)瞄系統(tǒng)就是深度融合單/雙目攝像頭、激光雷達(dá)等多感知技術(shù)，精準(zhǔn)實現(xiàn)路面特征識別，以及全地形監(jiān)測等功能，從而針對前方路況調(diào)節(jié)懸架高度，從而降低濾震，并且提高底盤的穩(wěn)定性。

同時，這套感知系統(tǒng)也是ADAS方案的復(fù)用。

而元橡科技的雙目立體視覺方案，在智能駕駛層面，也支持在0到120km/h范圍內(nèi)實現(xiàn)減速帶、井蓋、凹坑等高程路障的智能適應(yīng)行駛，極大程度提升車輛在城市道路的駕駛舒適性和平穩(wěn)性。

同時，系統(tǒng)還能預(yù)先識別道路類型，與空氣懸架和底盤相關(guān)ECU結(jié)合也能自適應(yīng)調(diào)節(jié)車身高度、底盤動力、輪胎抓地力等參數(shù)，為車輛在城市道路、泥沙路、雪地路等路況下的行駛舒適性和安全性提供更加智能的解決方案。

此外，該雙目立體視覺系統(tǒng)，也能為車輛提供L2/L2+以上級別高階輔助駕駛功能。既能發(fā)揮雙目系統(tǒng)方案的差異化特點(diǎn)，也能為車企提供更具性價優(yōu)勢的傳感器產(chǎn)品。元橡科技是國內(nèi)少數(shù)可以把L2+和魔毯高度集成的供應(yīng)商，可提供完整的安全性和舒適性一體功能。

根據(jù)高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2022年中國市場（不含進(jìn)出口）乘用車前裝標(biāo)配主動空氣懸架系統(tǒng)新車交付28.01萬輛，同比增長142.3%；今年1-3月，前裝交付達(dá)到10.57萬輛，同比增長171.03%，繼續(xù)保持高增長態(tài)勢。

除了魔毯功能的助力，在面對傳統(tǒng)ADAS系統(tǒng)優(yōu)化方面，立體視覺感知可以有效提升單目視覺能力還有所欠缺的場景，比如，晚上光線較暗情況下對車輛和行人的自動緊急制動（AEB）。此外，立體視覺可以對任意障礙物進(jìn)行檢測，而不只針對事先訓(xùn)練的模型，避免因漏檢造成意外風(fēng)險。

同時，和激光雷達(dá)（成本相對更高）相比，通過立體視覺生成的數(shù)據(jù)更豐富，這反過來使障礙物檢測更容易。在弱光情況下，立體視覺分辨率也更高，獲取點(diǎn)云數(shù)量級更高。

在高工智能汽車研究院看來，隨著中國本土自主品牌進(jìn)入新一輪技術(shù)升級周期，類似雙目立體視覺等更多的感知方案也在進(jìn)入車企選擇范圍。同時，在降本增效的大背景下，能否實現(xiàn)軟硬件復(fù)用，也將是關(guān)鍵考核指標(biāo)。