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rl-接口

教程1
教程2
教程3

1.下載壓縮包

link

2. 解壓

tar -xvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

核心教程在 isaacgym/docs/install.html下

3. 從源碼安裝

Ubuntu24.04還需首先進入虛擬環(huán)境

python -m venv myenv		# 創(chuàng)建虛擬環(huán)境，已有可跳過
source myenv/bin/activate	# 激活虛擬環(huán)境

python編譯

cd isaacgym
pip install -e python/.

提示python版本過高，如下安裝python3.8

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update
sudo apt install python3.8

4. 安裝IsaacGymEnvs

下載源碼

git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs.git

編譯執(zhí)行，

cd IsaacGymEnvs/
pip install -e .

• 退出虛擬環(huán)境

deactivate

更換默認的python版本

向系統(tǒng)/usr/bin/python中注冊指定版本的python

update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.12 2

update-alternatives --list python3
update-alternatives --config python3

讓軟連接指向python3

update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.12 2

奇怪的crash！

新方案

原來創(chuàng)建虛擬環(huán)境，要安裝軟件包python3.x-venv：

sudo apt install python3.8,python3.8-venv
python3.8 -m venv env3.8
source env3.8/bin/activate