一. 定時器

1. 簡介

C51中的定時器和計數(shù)器是同一個硬件電路支持的，通過寄存器配置不同，就可以將他當(dāng)做定時器或者計數(shù)器使用。

確切的說，定時器和計數(shù)器區(qū)別是致使他們背后的計數(shù)存儲器加1的信號不同。當(dāng)配置為定時器使用時，每經(jīng)過1個機(jī)器周期，計數(shù)存儲器的值就加1。而當(dāng)配置為計數(shù)器時，每來一個負(fù)跳變信號(信號從P3.4 或者P3.5引腳輸入)，就加1，以此達(dá)到計數(shù)的目的。

標(biāo)準(zhǔn)C51有2個定時器/計數(shù)器：T0和T1。他們的使用方法一致。C52相比C51多了一個T2

1.1 概念解讀

• 定時器和計數(shù)器，電路一樣
• 定時或者計數(shù)的本質(zhì)就是讓單片機(jī)某個部件數(shù)數(shù)
• 當(dāng)定時器用的時候，靠內(nèi)部震蕩電路數(shù)數(shù)
• 當(dāng)計數(shù)器用的時候，數(shù)外面的信號，讀取針腳的數(shù)據(jù)

在51單片機(jī)中，定時器和計數(shù)器的主要區(qū)別在于它們的工作方式和用途：

• 定時器（Timer）：

• • 工作方式：定時器使用內(nèi)部時鐘源（例如晶振）進(jìn)行計數(shù)。
  • 用途：用于計時，例如生成精確的時間延遲、實現(xiàn)周期性中斷等。
  • 例子：設(shè)定一個定時器來每隔一秒觸發(fā)一次中斷，用于更新系統(tǒng)時鐘。

• 計數(shù)器（Counter）：

• • 工作方式：計數(shù)器通過外部信號（例如外部引腳上的脈沖信號）進(jìn)行計數(shù)。
  • 用途：用于計數(shù)外部事件或脈沖，例如計數(shù)輸入脈沖的次數(shù)。
  • 例子：連接一個傳感器到單片機(jī)的計數(shù)器引腳，計數(shù)傳感器發(fā)出的脈沖信號。

1.2 定時器怎么定時

定時器的本質(zhì)原理： 每經(jīng)過一個機(jī)器周期，就加1 :寄存器

思考：

• 什么是晶振

晶振(晶體震蕩器)，又稱數(shù)字電路的“心臟”，是各種電子產(chǎn)品里面必不可少的頻率元器件。數(shù)字電

路的所有工作都離不開時鐘，晶振的好壞、晶振電路設(shè)計的好壞，會影響到整個系統(tǒng)的穩(wěn)

• 什么是時鐘周期

時鐘周期也稱為振蕩周期，定義為時鐘頻率的倒數(shù)。時鐘周期是計算機(jī)中最基本的、最小的時間單

位。在一個時鐘周期內(nèi)，CPU僅完成一個最基本的動作。時鐘周期是一個時間的量。更小的時鐘周

期就意味著更高的工作頻率

• 什么是機(jī)器周期

機(jī)器周期也稱為CPU周期。在計算機(jī)中，為了便于管理，常把一條指令的執(zhí)行過程劃分為若干個階

段（如取指、譯碼、執(zhí)行等），每一階段完成一個基本操作。完成一個基本操作所需要的時間稱為

機(jī)器周期。一般情況下，一個機(jī)器周期由若干個時鐘周期組成

• 加1經(jīng)過了多少時間

當(dāng)晶振頻率是11.0592MHz的時候，等于11059.2KHz = 11059200Hz

跳一次等于一個機(jī)器周期

一個機(jī)器周期等于12個時鐘周期

一個時鐘周期等于晶振的倒數(shù)：1/11059200秒

那么跳一次就是：12/11059200秒 = 12000000/11059200 微秒= 1.085微妙

機(jī)器周期 = 12 x 時鐘周期

= 12 x (1/時鐘頻率) 秒 = 12 / 時鐘頻率 秒 = 12 / 11059200 秒 = 12 000 000 / 11059200 微秒 = 1.085 微秒

1.3 定時器編程

相關(guān)寄存器：

• 在哪里加1，最大計數(shù)時間，也就是爆表了能計算多長

在T8H0/1和TL0/1寄存器中加1，默認(rèn)是從0開始數(shù)數(shù)，最多能數(shù)65536下，累計計時71ms ，71毫秒

• 如何算出10ms定時器的初值

就不讓他從0開始數(shù)數(shù)，10ms需要數(shù)9216下，你讓他從65536-9126=56320（16進(jìn)制表示為

0xDC00）開始數(shù)數(shù)

這樣TL0=0x00；TH0=0xDC

• 關(guān)于TCON

• 怎么知道爆表

TCON寄存器的bit5（TF0）能表示爆表：當(dāng)爆表的時候，硬件會修改bit5(TF0)位上面的數(shù)據(jù)，改成 1（置1），如果不用中斷，我們代碼清零。

• 怎么開始計時

TCON寄存器的bit4，TRO通過編程讓這個位為1的時候，開始計時，相當(dāng)于按下了鬧鐘

• 定時器使用是有很多種模式的

定時器模式寄存器：TMOD來選擇定時器模式，選擇工作方式1，TMOD的bit0 bit1配置成0 1 ：16 位的定時器功能

• 四個二進(jìn)制數(shù)表示一位的16進(jìn)制數(shù)

8421法進(jìn)制的轉(zhuǎn)換，二進(jìn)制轉(zhuǎn)16進(jìn)制（方便人類來看，對計算機(jī)底層來說，不關(guān)心二進(jìn)制010101010）。

配寄存器推薦用按位操作，清零的時候，對應(yīng)的需要清零的位與上0，不需要清零的位與上1

置1的時候，需要置1的位置或1，不需要置一的位置或0

AUXR，降低單片機(jī)時鐘對外界的輻射。

• 定時器控制led燈每隔一秒滅一次

#include "reg52.h"sbit led1 = P3^6;   // 定義 led1 變量，指向 P3.6 引腳
sbit led2 = P3^7;   // 定義 led2 變量，指向 P3.7 引腳void main()
{// 1.配置定時器0工作模式為16位計數(shù)器模式int cnt = 0;  // 定義一個整數(shù)變量 'cnt' 用于計數(shù)led1 = 1; // 初始化 led1 為高電平（假設(shè)高電平點亮）led2 = 0; // 初始化 led2 為低電平（假設(shè)低電平熄滅）TMOD = 0x01; // 配置定時器0為模式1（16位定時器模式）// 2.設(shè)置定時器初值，使其每10ms產(chǎn)生一次溢出TL0 = 0x00; // 設(shè)置定時器0低8位初值為 0x00TH0 = 0xDC; // 設(shè)置定時器0高8位初值為 0xDC// 3.啟動計時TR0 = 1;  // 啟動定時器0TF0 = 0;  // 清除定時器0溢出標(biāo)志位while(1) {   // 無限循環(huán)if(TF0 == 1) { // 如果定時器0溢出  爆表TF0 = 0; // 清除定時器0溢出標(biāo)志位cnt++; // 增加計數(shù)器 'cnt' 的值// 重新設(shè)置定時器初值TL0 = 0x00;   TH0 = 0xDC;if(cnt == 100) { // 如果計數(shù)器 'cnt' 達(dá)到 100（即經(jīng)過1秒）cnt = 0; // 重置計數(shù)器 'cnt'led1 = !led1; // 翻轉(zhuǎn) led1 的狀態(tài)led2 = !led2; // 翻轉(zhuǎn) led2 的狀態(tài)}}}
}

1.4 定時器中斷方式控制 （相當(dāng)于多線程）

中斷寄存器

• 定時器中斷方式控制led

#include "reg52.h"  // 包含51系列單片機(jī)寄存器定義文件sbit led = P3^6;   // 定義一個位變量led，連接到P3端口的第6位（LED1）
sbit led1 = P3^7;  // 定義一個位變量led1，連接到P3端口的第7位（LED2）
int cnt = 0;       // 定義一個整數(shù)變量cnt，用來統(tǒng)計定時器溢出的次數(shù)// 定義定時器0初始化函數(shù)
void Time0Init()
{// 1. 配置定時器0工作模式為16位計時模式TMOD = 0x01;    // 設(shè)置TMOD寄存器為0x01，定時器0為16位定時器模式// 2. 設(shè)置定時器初值，以生成大約10ms的定時TL0 = 0x00;    // 設(shè)置定時器0低8位初值為0x00TH0 = 0xDC;    // 設(shè)置定時器0高8位初值為0xDC（即0xDC00）// 3. 啟動定時器0TR0 = 1;       // 啟動定時器0，使其開始計時TF0 = 0;       // 清除定時器0的溢出標(biāo)志位（初始為0）// 4. 啟用定時器0中斷ET0 = 1;       // 使能定時器0中斷，使單片機(jī)能夠響應(yīng)定時器0的中斷請求// 5. 啟用總中斷EA = 1;        // 啟用全局中斷，使單片機(jī)能夠響應(yīng)所有中斷請求
}void main()
{led = 1;       // 將LED1點亮（即將P3^6置為高電平）led1 = 0;      // 將LED2熄滅（即將P3^7置為低電平）Time0Init();   // 調(diào)用定時器初始化函數(shù)，設(shè)置定時器0并啟動定時器while(1) {// 無限循環(huán)，程序在這里等待中斷事件發(fā)生// 這部分代碼可以執(zhí)行其他任務(wù)，但本例中為空}
}// 定時器0中斷處理函數(shù)  interrupt 1 定時器0的優(yōu)先級
void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;        // 每次定時器0溢出時，計數(shù)器cnt增加1// 重新設(shè)置定時器0的初值，保持定時周期不變TL0 = 0x00;  // 重新加載定時器0低8位初值為0x00TH0 = 0xDC;  // 重新加載定時器0高8位初值為0xDC（即0xDC00）if (cnt == 30) { // 如果定時器0溢出30次（約300ms）cnt = 0;     // 重置計數(shù)器cnt為0// 翻轉(zhuǎn)LED的狀態(tài)led = !led;   // 每300ms翻轉(zhuǎn)LED1的狀態(tài)led1 = !led1; // 每300ms翻轉(zhuǎn)LED2的狀態(tài)}
}

這段代碼是用來在51系列單片機(jī)中配置定時器0，使其每隔1秒鐘翻轉(zhuǎn)一個LED的狀態(tài)。下面是對每一部分的詳細(xì)解釋：

1. 頭文件和變量定義

#include "reg52.h"sbit led = P3^6;  // 定義一個位變量led，連接到P3端口的第6位（LED1）
sbit led1 = P3^7; // 定義一個位變量led1，連接到P3端口的第7位（LED2）
int cnt = 0;      // 定義一個整數(shù)變量cnt，用來統(tǒng)計定時器溢出次數(shù)

• #include "reg52.h"：包含51系列單片機(jī)的寄存器定義文件。
• sbit led = P3^6;：將單片機(jī)的P3端口的第6位定義為 led，用于控制LED的開關(guān)。
• sbit led1 = P3^7;：將P3端口的第7位定義為 led1，雖然在代碼中沒有使用。
• int cnt = 0;：定義一個計數(shù)器 cnt，用于跟蹤定時器0的溢出次數(shù)。

2. Time0Init 函數(shù)

void Time0Init()
{//1. 配置定時器0工作模式位16位計時TMOD = 0x01;//2. 給初值，定一個10ms出來TL0=0x00;TH0=0xDC;//3. 開始計時TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;//5. 打開總中斷EAEA = 1;
}

• TMOD = 0x01;：將 TMOD 寄存器的值設(shè)置為 0x01，將定時器0配置為模式1（16位定時器模式）。低4位 0001 表示定時器0的工作模式。
• TL0 = 0x00; 和 TH0 = 0xDC;：設(shè)置定時器0的初始值。TH0 和 TL0 設(shè)置為 0xDC00，這樣定時器從 0xDC00 開始計數(shù)。
• TR0 = 1;：啟動定時器0。
• TF0 = 0;：清除定時器0的溢出標(biāo)志位。
• ET0 = 1;：允許定時器0的中斷。
• EA = 1;：允許總中斷，使單片機(jī)能夠響應(yīng)所有中斷請求。

3. main 函數(shù)

void main()
{led = 1;     // 初始時點亮LEDTime0Init(); // 初始化定時器0while(1){// 無限循環(huán)，等待中斷發(fā)生}
}

• led = 1;：在程序開始時，將 led 設(shè)為1，點亮LED。
• Time0Init();：調(diào)用初始化定時器0的函數(shù)。
• while(1){}：無限循環(huán)，程序在這里等待中斷事件發(fā)生。實際的操作由中斷處理函數(shù)完成。

4. 定時器0中斷處理函數(shù)

void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  // 統(tǒng)計溢出次數(shù)// 重新設(shè)置定時器初值TL0=0x00;TH0=0xDC;if(cnt == 100) {  // 每100次溢出表示1秒cnt = 0;     // 重置計數(shù)器led = !led;  // 翻轉(zhuǎn)LED狀態(tài)}
}

• void Time0Handler() interrupt 1：定義了一個中斷服務(wù)函數(shù)，用于處理定時器0的中斷。interrupt 1 表示這是定時器0的中斷處理函數(shù)。
• cnt++;：每次定時器0溢出時，計數(shù)器 cnt 增加1。
• TL0 = 0x00; 和 TH0 = 0xDC;：重新加載定時器初值，保持定時器周期不變。
• if(cnt == 100)：檢查 cnt 是否達(dá)到100。每100次溢出表示1秒（因為10毫秒 × 100 = 1000毫秒，即1秒）。

• • cnt = 0;：重置 cnt 以開始新的計時周期。
  • led = !led;：每秒鐘翻轉(zhuǎn)LED的狀態(tài)。

總結(jié)

• 初始化：Time0Init 函數(shù)設(shè)置定時器0的工作模式和初值，并開啟定時器中斷。
• 主程序：main 函數(shù)設(shè)置LED初始狀態(tài)，并無限循環(huán)等待中斷。
• 中斷處理：Time0Handler 函數(shù)在每次定時器0溢出時執(zhí)行，統(tǒng)計溢出次數(shù)，并每1秒翻轉(zhuǎn)一次LED的狀態(tài)。

• 定時器中斷方式控制led，led燈多線程 控制

#include "reg52.h"// 定義LED控制的位變量
sbit led = P3^6;   // LED1 連接到P3端口的第6位
sbit led1 = P3^7;  // LED2 連接到P3端口的第7位int cnt = 0;       // 用于計數(shù)定時器溢出次數(shù)的變量// 定時器0初始化函數(shù)
void Time0Init()
{// 1. 配置定時器0工作模式為16位計時模式TMOD = 0x01;   // 設(shè)置定時器0為16位計時器模式（模式1）// 2. 給定初值，設(shè)置一個10ms的定時周期TL0 = 0x00;    // 設(shè)置定時器0的低8位初值TH0 = 0xDC;    // 設(shè)置定時器0的高8位初值// (0xDC00 是 16位定時器初值，用來生成10ms的定時周期)// 3. 開始計時TR0 = 1;       // 啟動定時器0TF0 = 1;       // 設(shè)置定時器0的溢出標(biāo)志位（啟動時應(yīng)清零，但此處設(shè)為1可能是為確保中斷服務(wù)函數(shù)能被觸發(fā)）// 4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;       // 使能定時器0中斷// 5. 打開總中斷EAEA = 1;        // 使能總中斷，允許所有中斷請求
}// 延時函數(shù)
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;  // 外循環(huán)計數(shù)j = 26; // 中循環(huán)計數(shù)k = 223; // 內(nèi)循環(huán)計數(shù)do{do{while (--k);  // 內(nèi)循環(huán)延時} while (--j);  // 中循環(huán)延時} while (--i);  // 外循環(huán)延時
}// 主函數(shù)
void main()
{led = 1;    // 初始化時將LED1點亮led1 = 0;   // 初始化時將LED2熄滅Time0Init(); // 調(diào)用定時器0初始化函數(shù)while(1) {// 無限循環(huán)led1 = 0;       // LED2熄滅Delay300ms();   // 延時300msled1 = 1;       // LED2點亮Delay300ms();   // 延時300ms}
}// 定時器0中斷服務(wù)函數(shù)
void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;      // 每次定時器0溢出時，計數(shù)器cnt增加1// 重新給定時器0初值，以保持定時周期TL0 = 0x00; // 重新加載定時器0的低8位初值TH0 = 0xDC; // 重新加載定時器0的高8位初值if(cnt == 30) { // 每30次溢出表示約1秒（10ms * 30 = 300ms）cnt = 0;     // 重置計數(shù)器cnt，以開始新的計時周期led = !led;  // 翻轉(zhuǎn)LED1的狀態(tài)}
}

當(dāng)然，下面是對你提供的代碼的詳細(xì)解釋，逐步解釋每一部分的功能和目的：

1. 頭文件和變量定義

#include "reg52.h"// 定義LED控制的位變量
sbit led = P3^6;   // LED1 連接到P3端口的第6位
sbit led1 = P3^7;  // LED2 連接到P3端口的第7位int cnt = 0;       // 用于計數(shù)定時器溢出次數(shù)的變量

• #include "reg52.h"：包括一個頭文件，這個文件通常包含對51系列單片機(jī)寄存器的定義。
• sbit led = P3^6; 和 sbit led1 = P3^7;：將 led 和 led1 分別定義為 P3 端口的第6位和第7位，控制對應(yīng)的LED燈。sbit 是位變量的定義方式，用于操作單片機(jī)的特定位。
• int cnt = 0;：定義一個全局變量 cnt，用來計數(shù)定時器溢出次數(shù)。

2. 定時器0初始化函數(shù)

void Time0Init()
{// 1. 配置定時器0工作模式為16位計時模式TMOD = 0x01;   // 設(shè)置定時器0為16位定時器模式（模式1）// 2. 給定初值，設(shè)置一個10ms的定時周期TL0 = 0x00;    // 設(shè)置定時器0的低8位初值TH0 = 0xDC;    // 設(shè)置定時器0的高8位初值// (0xDC00 是 16位定時器初值，用來生成10ms的定時周期)// 3. 開始計時TR0 = 1;       // 啟動定時器0TF0 = 1;       // 設(shè)置定時器0的溢出標(biāo)志位（啟動時應(yīng)清零，但此處設(shè)為1可能是為確保中斷服務(wù)函數(shù)能被觸發(fā)）// 4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;       // 使能定時器0中斷// 5. 打開總中斷EAEA = 1;        // 使能總中斷，允許所有中斷請求
}

• 配置定時器模式：

• • TMOD = 0x01;：設(shè)置定時器0為模式1（16位定時器模式）。TMOD 寄存器的低4位設(shè)置定時器0的模式，0x01 表示模式1，即16位計時器。

• 設(shè)置定時初值：

• • TL0 = 0x00; 和 TH0 = 0xDC;：設(shè)置定時器0的低8位（TL0）和高8位（TH0）的初值。這里的初值 0xDC00（16位）用來生成一個10ms的定時周期。具體的10ms周期計算基于單片機(jī)的時鐘頻率（11.0592 MHz）。

• 啟動定時器和中斷：

• • TR0 = 1;：啟動定時器0，開始計時。
  • TF0 = 1;：設(shè)置溢出標(biāo)志位。這通常在定時器啟動時應(yīng)清除，但此處設(shè)為1可能是為了確保中斷服務(wù)函數(shù)能被觸發(fā)。
  • ET0 = 1;：使能定時器0的中斷，允許定時器溢出時觸發(fā)中斷。
  • EA = 1;：使能所有中斷，允許中斷請求的處理。

3. 延時函數(shù)

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;  // 外循環(huán)計數(shù)j = 26; // 中循環(huán)計數(shù)k = 223; // 內(nèi)循環(huán)計數(shù)do{do{while (--k);  // 內(nèi)循環(huán)延時} while (--j);  // 中循環(huán)延時} while (--i);  // 外循環(huán)延時
}

• 延時函數(shù)：

• • Delay300ms() 用來實現(xiàn)一個大約300ms的延時。
  • 使用嵌套的 do-while 循環(huán)來耗費時間。外層循環(huán) i 控制循環(huán)次數(shù)，中層循環(huán) j 和內(nèi)層循環(huán) k 控制每次循環(huán)的延時。具體的延時時間取決于單片機(jī)的時鐘頻率（11.0592 MHz）。

4. 主函數(shù)

void main()
{led = 1;    // 初始化時將LED1點亮led1 = 0;   // 初始化時將LED2熄滅Time0Init(); // 調(diào)用定時器0初始化函數(shù)while(1) {// 無限循環(huán)led1 = 0;       // LED2熄滅Delay300ms();   // 延時300msled1 = 1;       // LED2點亮Delay300ms();   // 延時300ms}
}

• 主函數(shù)：

• • 初始化時將LED1點亮 (led = 1;)，LED2熄滅 (led1 = 0;)。
  • 調(diào)用 Time0Init() 初始化定時器0。
  • 進(jìn)入無限循環(huán)，在其中交替點亮和熄滅LED2，每次切換后調(diào)用 Delay300ms() 實現(xiàn)300ms的延時。

5. 定時器0中斷服務(wù)函數(shù)

void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;      // 每次定時器0溢出時，計數(shù)器cnt增加1// 重新給定時器0初值，以保持定時周期TL0 = 0x00; // 重新加載定時器0的低8位初值TH0 = 0xDC; // 重新加載定時器0的高8位初值if(cnt == 30) { // 每30次溢出表示約1秒（10ms * 30 = 300ms）cnt = 0;     // 重置計數(shù)器cnt，以開始新的計時周期led = !led;  // 翻轉(zhuǎn)LED1的狀態(tài)}
}

• 定時器0中斷服務(wù)函數(shù)：

• • void Time0Handler() interrupt 1：這是定時器0的中斷服務(wù)函數(shù)。interrupt 1 表示它處理定時器0的中斷請求。
  • cnt++：每次定時器0溢出時，計數(shù)器 cnt 增加1。
  • 重新設(shè)置定時器0的初值 (TL0 和 TH0)，以保持定時器的計時周期。
  • 當(dāng) cnt 達(dá)到30時（每30次10ms溢出約300ms），重置 cnt 并翻轉(zhuǎn)LED1的狀態(tài)。

二、PWM開發(fā)SG90

2.1 簡介

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脈沖寬度調(diào)制縮寫，它是通過對一系列脈沖的寬度進(jìn) 行調(diào)制，等效出所需要的波形（包含形狀以及幅值），對模擬信號電平進(jìn)行數(shù)字編碼，也就是說通過調(diào)節(jié)占空比的變化來調(diào)節(jié)信號、能量等的變化，占空比就是指在一個周期內(nèi)，信號處于高電平的 時間占據(jù)整個信號周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

• 脈沖寬度調(diào)制
• 通過占空比編碼模擬信號
• 占空比 一個周期內(nèi)，高電平占據(jù)時長的百分比

4毫秒為一個（波形）周期，其中3ms為低電平，1ms為高電平

什么是占空比 ：一個周期內(nèi)，高電平占據(jù)時長的百分比，為25%。

2.2 如何實現(xiàn)PWM信號輸出

1. 通過芯片內(nèi)部模塊輸出，一般觀察手冊或者芯片IO口都會標(biāo)明這個是否是PWM口

如下圖增強(qiáng)51，STC15w的

2. 如果沒有集成PWM功能，可以通過IO口軟件模擬，相對硬件PWM來說精準(zhǔn)度略差 ，怎么模擬；

搞個50HZ頻率的pwm；

2.3 控制舵機(jī)

1. 什么是舵機(jī)

如下圖所示，最便宜的舵機(jī)sg90，常用三根或者四根接線，黃色為PWM信號控制

用處：垃圾桶項目開蓋用、智能小車的全比例轉(zhuǎn)向、攝像頭云臺、機(jī)械臂等

常見的有0-90°、0-180°、0-360°

2. 怎么控制舵機(jī)

向黃色信號線“灌入”PWM信號。

PWM波的頻率不能太高，大約50HZ，即周期=1/頻率=1/50=0.02s，20ms左右

數(shù)據(jù)：

0.5ms-------------0度； 2.5% 對應(yīng)函數(shù)中占空比為250

1.0ms------------45度； 5.0% 對應(yīng)函數(shù)中占空比為500

1.5ms------------90度； 7.5% 對應(yīng)函數(shù)中占空比為750

2.0ms-----------135度； 10.0% 對應(yīng)函數(shù)中占空比為1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 對應(yīng)函數(shù)中占空比為1250

定時器需要定時20ms, 關(guān)心的單位0.5ms, 40個的0.5ms,初值0.5m cnt++

1s = 10ms * 100

20ms = 0.5ms * 40 \

• 編程實現(xiàn)

#include "reg52.h"sbit sg90_con = P1^1;  // 定義一個名為 sg90_con 的引腳，與 P1 端口的第 1 位連接int jiaodu ;  // 定義一個整數(shù)變量 jiaodu，用于表示角度
int cnt = 0;  // 定義一個計數(shù)器變量 cnt，用于統(tǒng)計定時器溢出次數(shù)// 延時 2000 毫秒函數(shù)
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);  // 內(nèi)層循環(huán)，k 減到 0} while (--j);  // 中層循環(huán)，j 減到 0} while (--i);  // 外層循環(huán)，i 減到 0
}// 定時器0初始化函數(shù)
void Time0Init()
{//1. 配置定時器0工作模式為16位計時TMOD = 0x01;//2. 設(shè)置初值，定時10msTL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 開始計時TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;//5. 打開總中斷EAEA = 1;
}// 延時 300 毫秒函數(shù)
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);  // 內(nèi)層循環(huán)，k 減到 0} while (--j);  // 中層循環(huán)，j 減到 0} while (--i);  // 外層循環(huán)，i 減到 0
}void main()
{Delay300ms();  // 讓硬件穩(wěn)定一下Time0Init();  // 初始化定時器jiaodu = 1;   // 初始角度是 0 度，高電平時間為 0.5mscnt = 0;sg90_con = 1;  // 一開始從高電平開始// 每隔兩秒切換一次角度while(1){jiaodu = 3;  // 90度，高電平時間為 1.5mscnt = 0;Delay2000ms();jiaodu = 1;  // 0度，高電平時間為 0.5mscnt = 0;Delay2000ms();}
}// 定時器0中斷處理函數(shù)
void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  // 統(tǒng)計溢出次數(shù)// 重新設(shè)置定時器初值TL0=0x33;TH0=0xFE;// 控制PWM波if(cnt < jiaodu){	sg90_con = 1;  // 設(shè)置高電平}else{sg90_con = 0;  // 設(shè)置低電平} if(cnt == 40){  // 溢出40次，經(jīng)過20mscnt = 0;  // 重新開始計數(shù)sg90_con = 1;  // 開始新的PWM周期，從高電平開始}
}

詳細(xì)解釋

1. 頭文件和變量定義：

• • #include "reg52.h"：包含51單片機(jī)的頭文件。
  • sbit sg90_con = P1^1;：定義舵機(jī)控制引腳，連接到P1.1。
  • int jiaodu; 和 int cnt = 0;：用于控制舵機(jī)角度和計數(shù)器的變量。

1. 延時函數(shù)：

• • Delay2000ms() 和 Delay300ms()：這兩個函數(shù)通過嵌套的空循環(huán)實現(xiàn)延時，用于產(chǎn)生約2000毫秒和300毫秒的延時。

1. 定時器初始化函數(shù)：

• • Time0Init()：配置定時器0為16位計時模式，設(shè)置初始值，啟動定時器，并開啟定時器中斷和全局中斷。

1. 主函數(shù)：

• • main()：主函數(shù)初始化定時器，并在一個無限循環(huán)中每隔2秒切換舵機(jī)的角度。jiaodu 設(shè)置為1表示0度，設(shè)置為3表示90度。

1. 定時器中斷處理函數(shù)：

• • Time0Handler()：定時器0溢出時調(diào)用此函數(shù)。每次溢出時計數(shù)器 cnt 增加，設(shè)置新的初始值，并根據(jù) cnt 和 jiaodu 控制舵機(jī)信號引腳 sg90_con 的高低電平，從而產(chǎn)生PWM波。

工作原理

• PWM信號生成：

• • 中斷處理函數(shù)通過計數(shù)器 cnt 控制 sg90_con 的高低電平時間，從而生成PWM信號。每個PWM周期為20ms，其中高電平時間由 jiaodu 控制。

• 舵機(jī)控制：

• • 主函數(shù)通過設(shè)置 jiaodu 控制舵機(jī)角度，每隔2秒改變一次角度。通過 Delay2000ms() 函數(shù)實現(xiàn)延時。

• 中斷處理：

• • 每次定時器0溢出時，進(jìn)入中斷處理函數(shù)。計數(shù)器 cnt 增加，并根據(jù) cnt 的值控制PWM波的高低電平。當(dāng) cnt 達(dá)到40次溢出時（相當(dāng)于20ms），重置 cnt 并開始新的PWM周期。

主函數(shù)和中斷一起執(zhí)行 ，如果cnt 大于角度的時候，是低電壓，中斷函數(shù)cnt繼續(xù)加加，直到加到等于40的時候，這個周期結(jié)束，進(jìn)入下一個周期，

三、 超聲波測距

3.1 簡介

型號：HC-SR04

接線參考：模塊除了兩個電源引腳外，還有TRIG，ECHO引腳，這兩個引腳分別接我們開發(fā)板的P1.5和

P1.6端口

超聲波測距模塊是用來測量距離的一種產(chǎn)品，通過發(fā)送和收超聲波，利用時間差和聲音傳播速度， 計算出模塊到前方障礙物的距離。

• 怎么讓它發(fā)送波

Trig ，給Trig端口至少10us的高電平

• 怎么知道它開始發(fā)了

Echo信號，由低電平跳轉(zhuǎn)到高電平，表示開始發(fā)送波

• 怎么知道接收了返回波

Echo，由高電平跳轉(zhuǎn)回低電平，表示波回來了

• 怎么算時間

Echo引腳維持高電平的時間！

波發(fā)出去的那一下，開始啟動定時器

波回來的拿一下，我們開始停止定時器，計算出中間經(jīng)過多少時間

• 怎么算距離

距離 = 速度 （340m/s）* 時間/2

3.2 超聲波的時序圖

3.3 超聲波測距代碼實現(xiàn)

#include "reg52.h"//距離小于10cm ，D5 亮，6滅，反之想反sbit D5 = P3^7;//根據(jù)原理圖（電路圖），設(shè)備變量led1指向P3組IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根據(jù)原理圖（電路圖），設(shè)備變量led2指向P3組IO口的第6口sbit Trig = P1^5;   // 發(fā)送聲波
sbit Echo = P1^6;   // 接收聲波void Delay10us()		//@11.0592MHz  //聲波的持續(xù)時間   10微妙  
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}
/*
十進(jìn)制2左移1位，變成20。相當(dāng)于乘以10
二禁止1左移1位，變成10（2）。相當(dāng)于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；*/
void startHC()   //Trig  輸出10ms的高電平 啟動發(fā)波
{Trig = 0;    //發(fā)聲波 低電壓 Trig = 1;    //發(fā)聲波 高電壓 維持10秒Delay10us();Trig = 0;  //發(fā)聲波 低電壓 }//設(shè)置定時器0工作模式1，初始值設(shè)定0開始數(shù)數(shù)，不著急啟動定時器void Time0Init()   //不用關(guān)心初值  定時器
{TMOD &= 0xF0;		//設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x01;		//設(shè)置定時器模式TH0 = 0;    //16進(jìn)制計時TL0 = 0;// 設(shè)置定時器-0工作模塊1.初值為0，不著急啟動定時器、}
double get_distance()
{double time;//定時器數(shù)據(jù)清零，以便下一次測距TH1 = 0;TL1 = 0;startHC(); //調(diào)用超聲波函數(shù)，啟動發(fā)波；while(Echo == 0);   // 當(dāng)接收端由低電壓轉(zhuǎn)換至高電壓時，循環(huán)結(jié)束 表示聲波發(fā)出//	啟動定時器TR0 = 1;   // 開始計時//		3、Echo，由高電平跳轉(zhuǎn)回低電平，表示波回來了 //	 停止計時while(Echo == 1);  // 當(dāng)接收端由高電壓轉(zhuǎn)換至低電壓時，循環(huán)結(jié)束，表示聲波返回TR0 = 0;  // 停止計時//4. 計算出中間經(jīng)過多少時間 （公式）time = (TH0 * 256 + TL0)*1.085;//us為單位//5. 距離 = 速度 （340m/s）* 時間/2dis = time * 0.017;double dis;  //返回一個數(shù)值
}
void openStatusLight()   // 開啟狀態(tài)燈
{D5 = 0;D6 = 1;
}
void closeStatusLight()  // 關(guān)閉狀態(tài)燈
{D5 = 1;D6 = 0;
}
void main()
{double dis;   // 距離Time0Init();   //初始化定時器while(1){dis = get_distance();  // 計算距離// 判斷距離是否小于10cmif(dis < 10){   // 如果小于10cm  openStatusLight();  // 調(diào)用開啟函數(shù)}else{     // 否則。其他情況closeStatusLight();     // 調(diào)用關(guān)閉函數(shù)}}
}

四、本節(jié)項目感應(yīng)開關(guān)蓋垃圾桶

4.1 項目概述

• 功能描述

• • • 檢測靠近時，垃圾桶自動開蓋并伴隨滴一聲，2秒后關(guān)蓋
    • 發(fā)生震動時，垃圾桶自動開蓋并伴隨滴一聲，2秒后關(guān)蓋
    • 按下按鍵時，垃圾桶自動開蓋并伴隨滴一聲，2秒后關(guān)蓋

• 硬件說明

• • • SG90舵機(jī)，超聲波模塊，震動傳感器，蜂鳴器

• 接線說明

舵機(jī)控制口 P1.1；超聲波Trig接 P1.5 ,Echo接 P1.6 ；蜂鳴器接 P2.0 口; 震動傳感器接 P3.2`口(外部 中斷0)

4.2 編程實現(xiàn)

• 開發(fā)步驟：

1. 舵機(jī)和超聲波代碼整合

• • 舵機(jī)用定時器0
  • 超聲波用定時器1
  • 實現(xiàn)物體靠近后，自動開蓋，2秒后關(guān)蓋

2. 查詢的方式添加按鍵控制

3. 查詢的方式添加震動控制

4. 使用外部中斷0配合震動控制

代碼：

#include "reg52.h"sbit sg90_con = P1^1;
sbit D5 = P3^7;//根據(jù)原理圖（電路圖），設(shè)備變量led1指向P3組IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根據(jù)原理圖（電路圖），設(shè)備變量led2指向P3組IO口的第6口sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;int jiaodu ;  // 舵機(jī)的角度
int cnt = 0;  //爆表的累計次數(shù)void Delay2000ms()		//@11.0592MHz  // 延遲2秒
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay10us()		//@11.0592MHz 
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}void startHC()   //Trig  輸出10ms的高電平 啟動發(fā)波
{Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;}
void Time0Init1()  // 初始化定時器0，用于舵機(jī)控制
{//1. 配置定時器0工作模式位16位計時TMOD &= 0xF0;		//設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x01;//2. 給初值，定一個10ms出來TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 開始計時TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;//5. 打開總中斷EAEA = 1;
}void Time0Init2()   // 初始化定時器1，用于超聲波控制
{TMOD &= 0x0F;		//設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x10;		//設(shè)置定時器模式TH1 = 0;TL1 = 0;// 設(shè)置定時器-0工作模塊1.初值為0，不著急啟動定時器、}
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void initSG90_0()
{jiaodu = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高電平cnt = 0;sg90_con = 1;		//一開始從高電平開始
}
double  get_distance()
{double time;double dis;//定時器數(shù)據(jù)清零，以便下一次測距TH1 = 0;TL1 = 0;//1. Trig ，給Trig端口至少10us的高電平startHC();// 2、Echo信號，由低電平跳轉(zhuǎn)到高電平，表示開始發(fā)送波//		波發(fā)出去的那一下，開始啟動定時器while(Echo == 0);//	啟動定時器TR1 = 1;//		3、Echo，由高電平跳轉(zhuǎn)回低電平，表示波回來了 //	 停止計時while(Echo == 1);TR1 = 0;//4. 計算出中間經(jīng)過多少時間time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us為單位//5. 距離 = 速度 （340m/s）* 時間/2dis = time * 0.017;return dis;
}
void openStatusLight() {D5 = 0;  // 點亮D5D6 = 1;  // 熄滅D6
}void closeStatusLight() {D5 = 1;  // 熄滅D5D6 = 0;  // 點亮D6
}void openlajitong() {jiaodu = 3;  // 90度，1.5ms高電平cnt = 0;Delay2000ms();
}void closelajitong() {jiaodu = 1;  // 0度，0.5ms高電平cnt = 0;Delay2000ms();
}
void main()
{double dis;Delay300ms(); 	//  讓硬件穩(wěn)定一下Time0Init1();  	//  初始化定時器1Time0Init2();	//  初始化定時器2initSG90_0();   //  初始化舵機(jī)的角度// 每隔兩秒切換一次角度while(1){dis = get_distance();   // 計算距離if(dis < 10){        // 判斷距離  //  如果距離小于10 調(diào)用開啟函數(shù)openStatusLight();    //openlajitong();}else{                 //  如果距離大于10 調(diào)用關(guān)閉函數(shù)closeStatusLight();closelajitong();}}
}
void Time0Handler() interrupt 1  // 定時器中斷
{cnt++;  //統(tǒng)計爆表的次數(shù)，cnt = 1的時候，報表了1//重新給初值TL0=0x33;TH0=0xFE;// 控制PWM波if(cnt < jiaodu){	sg90_con = 1 ;}else{sg90_con = 0 ;} if(cnt == 40){//爆表40次，經(jīng)過了20mscnt = 0;  //當(dāng)100次表示1s，重新讓cnt從0開始，計算下一次的1ssg90_con = 1 ;}}

• 測距開關(guān)蓋添加按鍵開蓋功能

• • 51單片機(jī)KY1 按鍵
  • 遙控發(fā)送接收433M

• • • https://wenku.baidu.com/view/8fe8f444bed5b9f3f80f1c33.html
    • 默認(rèn)低電平，按鍵之后是高電平。
    • 遙控控制開關(guān)

#include "reg52.h"// 定義各個IO口
sbit D5       = P3^7;      // LED D5連接到P3.7口
sbit D6       = P3^6;      // LED D6連接到P3.6口
sbit SW1      = P2^1;      // 開關(guān) SW1連接到P2.1口
sbit Trig     = P1^5;      // 超聲波傳感器Trig引腳連接到P1.5口
sbit Echo     = P1^6;      // 超聲波傳感器Echo引腳連接到P1.6口
sbit sg90_con = P1^1;      // SG90舵機(jī)控制引腳連接到P1.1口
sbit D0_ON    = P1^2;      // LED D0_ON連接到P1.2口
sbit D1_OFF   = P1^3;      // LED D1_OFF連接到P1.3口int jiaodu ;  // 舵機(jī)的角度
int cnt = 0;  //爆表的累計次數(shù)void Delay2000ms()		//@11.0592MHz  // 延遲2秒
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
void Delay10us()		//@11.0592MHz 
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}
void startHC()   //Trig  輸出10ms的高電平 啟動發(fā)波
{Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;}
void Time0Init1()  // 初始化定時器0，用于舵機(jī)控制
{//1. 配置定時器0工作模式位16位計時TMOD &= 0xF0;		//設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x01;//2. 給初值，定一個10ms出來TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 開始計時TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打開定時器0中斷ET0 = 1;//5. 打開總中斷EAEA = 1;
}
void Time0Init2()   // 初始化定時器1，用于超聲波控制
{TMOD &= 0x0F;		//設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x10;		//設(shè)置定時器模式TH1 = 0;TL1 = 0;// 設(shè)置定時器-0工作模塊1.初值為0，不著急啟動定時器、}
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
void initSG90_0()
{jiaodu = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高電平cnt = 0;sg90_con = 1;		//一開始從高電平開始
}
double  get_distance()
{double time;double dis;//定時器數(shù)據(jù)清零，以便下一次測距TH1 = 0;TL1 = 0;//1. Trig ，給Trig端口至少10us的高電平startHC();// 2、Echo信號，由低電平跳轉(zhuǎn)到高電平，表示開始發(fā)送波//		波發(fā)出去的那一下，開始啟動定時器while(Echo == 0);//	啟動定時器TR1 = 1;//		3、Echo，由高電平跳轉(zhuǎn)回低電平，表示波回來了 //	 停止計時while(Echo == 1);TR1 = 0;//4. 計算出中間經(jīng)過多少時間time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us為單位//5. 距離 = 速度 （340m/s）* 時間/2dis = time * 0.017;return dis;
}
void openStatusLight() {D5 = 0;  // 點亮D5D6 = 1;  // 熄滅D6
}
void closeStatusLight() {D5 = 1;  // 熄滅D5D6 = 0;  // 點亮D6
}
void openlajitong() {jiaodu = 3;  // 90度，1.5ms高電平cnt = 0;Delay2000ms();
}
void closelajitong() {jiaodu = 1;  // 0度，0.5ms高電平cnt = 0;Delay2000ms();
}
void main()
{double dis;Delay300ms(); 	//  讓硬件穩(wěn)定一下Time0Init1();  	//  初始化定時器1Time0Init2();	//  初始化定時器2initSG90_0();   //  初始化舵機(jī)的角度// 每隔兩秒切換一次角度while(1){dis = get_distance();   // 計算距離if(dis < 10 || SW1 == 0 || D0_ON == 1){openStatusLight();openDusbin();}else if (D1_OFF == 1){//關(guān)蓋，燈狀態(tài)，D5滅closeStatusLight();closeDusbin();}else{closeStatusLight();closeDusbin();}}
}
void Time0Handler() interrupt 1  // 定時器中斷
{cnt++;  //統(tǒng)計爆表的次數(shù)，cnt = 1的時候，報表了1//重新給初值TL0=0x33;TH0=0xFE;// 控制PWM波if(cnt < jiaodu){	sg90_con = 1 ;}else{sg90_con = 0 ;} if(cnt == 40){//爆表40次，經(jīng)過了20mscnt = 0;  //當(dāng)100次表示1s，重新讓cnt從0開始，計算下一次的1ssg90_con = 1 ;}	
}

• 測距開關(guān)蓋添加振動傳感器開蓋功能

#include "reg52.h"// 定義各個IO口
sbit D5       = P3^7;      // LED D5連接到P3.7口
sbit D6       = P3^6;      // LED D6連接到P3.6口
sbit SW1      = P2^1;      // 開關(guān) SW1連接到P2.1口
sbit Trig     = P1^5;      // 超聲波傳感器Trig引腳連接到P1.5口
sbit Echo     = P1^6;      // 超聲波傳感器Echo引腳連接到P1.6口
sbit sg90_con = P1^1;      // SG90舵機(jī)控制引腳連接到P1.1口
sbit D0_ON    = P1^2;      // LED D0_ON連接到P1.2口
sbit D1_OFF   = P1^3;      // LED D1_OFF連接到P1.3口
sbit vibrate  = P3^2;      // 振動傳感器連接到P3.2口
sbit beep     = P2^0;char jiaodu;  // 舵機(jī)的角度變量
char jd_bak;
char cnt = 0;// 定時器溢出次數(shù)累計變量
char mark_vibrate = 0;// 延遲2秒
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do {do {while (--k);} while (--j);} while (--i);
}// 延遲10微秒
void Delay10us()		//@11.0592MHz 
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}// Trig輸出10微秒的高電平以啟動超聲波傳感器
void startHC()
{Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;
}// 初始化定時器0，用于舵機(jī)控制
void Time0Init1()
{TMOD &= 0xF0;		// 設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x01;		// 配置定時器0工作模式為16位計數(shù)TL0 = 0x33;			// 定時器初值TH0 = 0xFE;			// 定時器初值TR0 = 1;			// 開始計時TF0 = 0;			// 清除定時器溢出標(biāo)志ET0 = 1;			// 打開定時器0中斷EA = 1;				// 打開總中斷
}// 初始化定時器1，用于超聲波控制
void Time0Init2()
{TMOD &= 0x0F;		// 設(shè)置定時器模式TMOD |= 0x10;		// 配置定時器1工作模式為16位計數(shù)TH1 = 0;			// 定時器1初值TL1 = 0;			// 定時器1初值
}// 延遲300毫秒
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do {do {while (--k);} while (--j);} while (--i);
}// 初始化舵機(jī)角度為0度（0.5ms高電平）
void initSG90_0()
{jiaodu = 1;      // 初始角度是0度cnt = 0;sg90_con = 1;	 // 一開始從高電平開始
}// 獲取距離
double get_distance()
{double time;double dis;TH1 = 0;  // 定時器1數(shù)據(jù)清零TL1 = 0;startHC();  // 啟動超聲波傳感器while(Echo == 0);  // 等待Echo信號變高TR1 = 1;  // 啟動定時器1while(Echo == 1);  // 等待Echo信號變低TR1 = 0;  // 停止定時器1time = (TH1 * 256 + TL1) * 1.085;  // 計算時間，單位為微秒dis = time * 0.017;  // 計算距離，單位為厘米return dis;
}// 打開狀態(tài)燈
void openStatusLight() {D5 = 0;  // 點亮D5D6 = 1;  // 熄滅D6
}// 關(guān)閉狀態(tài)燈
void closeStatusLight() {D5 = 1;  // 熄滅D5D6 = 0;  // 點亮D6
}// 打開垃圾桶
void openlajitong() {char n;jiaodu = 3; //90度 1.5ms高電平//舵機(jī)開蓋if(jd_bak != jiaodu){cnt = 0;beep = 0;for(n=0;n<2;n++)Delay150ms();beep = 1;Delay2000ms();}jd_bak = jiaodu;}// 關(guān)閉垃圾桶
void closelajitong() {char n;//關(guān)蓋for(n=0;n<2;n++)Delay150ms();jd = 1; //0度jd_bak = jd;cnt = 0;Delay150ms();
}
void EX0_Init()
{//打開外部中斷EX0 = 1;//低電平觸發(fā)IT0 = 0;
}
// 主函數(shù)
void main()
{double dis;Delay300ms(); 	// 讓硬件穩(wěn)定一下Time0Init1();  	// 初始化定時器0Time0Init2();	// 初始化定時器1EX0_Init();initSG90_0();   // 初始化舵機(jī)角度while(1) {dis = get_distance();  // 獲取距離if(dis < 10 || SW1 == 0 || D0_ON == 1 ||  mark_vibrate == 1 ) {  // 距離小于10cm或SW1按下或D0_ON為高電平openStatusLight();openlajitong();} else if (D1_OFF == 1) {  // D1_OFF為高電平closeStatusLight();closelajitong();} else {  // 其他情況closeStatusLight();closelajitong();}}
}// 定時器中斷處理函數(shù)
void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  // 累計定時器溢出次數(shù)TL0 = 0x33;  // 重新設(shè)置定時器初值TH0 = 0xFE;if(cnt < jiaodu) {sg90_con = 1;  // 輸出高電平} else {sg90_con = 0;  // 輸出低電平}if(cnt == 40) {  // 溢出40次，經(jīng)過20mscnt = 0;  // 重置計數(shù)sg90_con = 1;}}void Ex0_Handler() interrupt 0   //			振動傳感器輸出低電平 中斷
{mark_vibrate = 1;          
}