文章目錄
- 一、簡(jiǎn)介
- 二、實(shí)現(xiàn)代碼
- 三、實(shí)現(xiàn)效果
- 參考資料
一、簡(jiǎn)介
三維空間中表示旋轉(zhuǎn)的方法有很多種，軸角式是其中非常經(jīng)典的一種表示方式。雖然歐拉角表示旋轉(zhuǎn)的方法很是常用，但歐拉角存在著萬(wàn)向鎖這個(gè)問(wèn)題，因此軸角式旋轉(zhuǎn)在旋轉(zhuǎn)使用中更為合適。其原理也很是明了，如下所述：
首先，我們假設(shè)一個(gè)過(guò)原點(diǎn)的軸 u = ( x , y , z ) T u=(x,y,z)^T
