1、首先先了解一下計算的公式

速度計算：

輪胎每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)取決于編碼器的分辨率，可由下面公式進(jìn)行計算：

PPR是電機的線數(shù)

以GA25-370電機為例。

圖片來源：第四節(jié)：STM32定時器（4.JGA25-370霍爾編碼器測速）_jga-370b引腳圖-CSDN博客

一周旋轉(zhuǎn)9.6圈，產(chǎn)生11個脈沖（線數(shù)），計數(shù)方式是同時計數(shù)（4倍頻）?

最后可以計算輪胎每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)為：

輪胎每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù) = ?9.6 × 11 × 4 = 422.4

假設(shè)我設(shè)置的速度讀取周期為10ms，也就是0.01，輪胎周長假設(shè)為55mm，最后的速度公式簡化為：

速度 = (0.01 秒內(nèi)產(chǎn)生的脈沖數(shù) ? 0.055 ? π )/(0.01 ? 422.4)
?

?單位為：m/s

?讀取的代碼例程：

void speedCal(void)
{float speed = 0;speed = (Read_Encoder(4)*0.055f*3.14f)/(4.224f);printf("速度值為：%f m/s\r\n",speed);
}

2、 實驗結(jié)果：

等待更新。。。。

???????參考資料：STM32驅(qū)動帶編碼器的直流減速電機_mg310直流減速電機-CSDN博客