一、背景：

? ? ? ? 應(yīng)用實(shí)時性：應(yīng)用程序1以固定周期執(zhí)行實(shí)時算法；

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?應(yīng)用程序2以固定周期，執(zhí)行串口收發(fā)；

? ? ? ? 驅(qū)動實(shí)時性：驅(qū)動sdio接口，實(shí)現(xiàn)與FPGA數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)串口數(shù)據(jù)收發(fā)。

二、實(shí)時性保證：

? ? ? ?1、linux系統(tǒng)：

? ? ? ? ? ? ? ? 打上rt_preempt補(bǔ)丁；

? ? ? ? 2、linux驅(qū)動：

? ? ? ? ? ? ? ? sdio以工作隊列方式發(fā)起sdio請求，工作隊列選取hi優(yōu)先級，綁定固定core3；并且通過iso_late方式隔離core3。讓core3只參與sdio的中斷以及工作隊列。

? ? ? ? 3、linux應(yīng)用：

? ? ? ? ? ? ? ? deadline調(diào)度策略，保證應(yīng)用程序的實(shí)時調(diào)度。

? ? ? ? 4、系統(tǒng)接口：

? ? ? ? ? ? ? ? 使用異步接口，mmap方式共享內(nèi)核內(nèi)存。

三、場景復(fù)雜性：

? ? ? ? 應(yīng)用程序占用CPU會比較高，特別是應(yīng)用中的實(shí)時任務(wù)比較多，會占用CPU大概到60%左右，導(dǎo)致系統(tǒng)負(fù)載過大。基于RT_FULL的kernel_patch，甚至?xí)?dǎo)致cpu stall現(xiàn)象出現(xiàn)。