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42步進電機+arduino:WHEELTEC_MS42DDC

接線方式：

WHEELTEC_MS42DDC有兩個接口，
一端接口連接配套的DC電源，另外一端只需要用三根線，一根負極連接ardino 的GND，然后把該端口的tx和rx連接到arduino的rx和tx,下面代碼中用的serial2對應arduino mega中的16和17;千萬別接錯正負極。

代碼如下

#include <Arduino.h>// 定義串口通信的波特率，根據(jù) MS42DC 電機的 USB 串口控制協(xié)議，波特率為 115200
const long baudRate = 115200;// 幀頭，為固定值 0x7B
const byte START_BYTE = 0x7B;
// 控制 ID，現(xiàn)在為 0x02
const byte CONTROL_ID = 0x01;void setup() {// 初始化調(diào)試串口Serial.begin(115200);while (!Serial) delay(1);// 初始化與電機通信的串口Serial2.begin(baudRate);Serial.println("Serial communication initialized");
}// 發(fā)送控制信息到電機的函數(shù)
void sendMotorCommand(byte controlMode, byte direction, byte microstepping, int value1, int value2) {byte command[11];// 幀頭command[0] = START_BYTE;// 控制 IDcommand[1] = CONTROL_ID;// 控制模式command[2] = controlMode;// 轉(zhuǎn)向command[3] = direction;// 細分值command[4] = microstepping;// 數(shù)據(jù)字節(jié) 1command[5] = highByte(value1);// 數(shù)據(jù)字節(jié) 2command[6] = lowByte(value1);// 數(shù)據(jù)字節(jié) 3command[7] = highByte(value2);// 數(shù)據(jù)字節(jié) 4command[8] = lowByte(value2);// 計算 BCC 校驗位，為前面九個字節(jié)的異或和byte bcc = command[0] ^ command[1] ^ command[2] ^ command[3] ^ command[4] ^ command[5] ^ command[6] ^ command[7] ^ command[8];command[9] = bcc;// 幀尾command[10] = 0x7D;Serial2.write(command, 11);Serial.print("Sent command to motor: ");for (int i = 0; i < 11; i++) {Serial.print(command[i], HEX);Serial.print(" ");}Serial.println();
}void loop() {// // 速度控制模式示例// sendMotorCommand(0x01, 1, 0x20, 0, 0x0064); // 順時針，32 細分，速度為 10 Rad/s// delay(1000);// // 位置控制模式示例// sendMotorCommand(0x02, 0, 0x20, 0x2710, 0x0064); // 逆時針，32 細分，位置為 1000 度，速度為 10 Rad/s// delay(1000);// // 力矩控制模式示例// sendMotorCommand(0x03, 1, 0x20, 0x03E8, 0x0064); // 順時針，32 細分，電流為 1000 mA，速度為 10 Rad/s// delay(1000);// 單圈絕對角度控制模式示例sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x04B0, 0x0064); // 逆時針，32 細分，目標角度為 100 度，速度為 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x03E8, 0x0064); // 逆時針，32 細分，目標角度為 100 度，速度為 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x0320, 0x0064); // 逆時針，32 細分，目標角度為 100 度，速度為 10 Rad/sdelay(1000);sendMotorCommand(0x04, 0, 0x20, 0x0258, 0x0064); // 逆時針，32 細分，目標角度為 100 度，速度為 10 Rad/sdelay(1000);// 接收電機的狀態(tài)反饋（如果有）if (Serial2.available() > 0) {byte buffer[32];int bytesRead = Serial2.readBytes(buffer, Serial2.available());Serial.print("Received ");Serial.print(bytesRead);Serial.println(" bytes from motor:");for (int i = 0; i < bytesRead; i++) {Serial.print(buffer[i], HEX);Serial.print(" ");}Serial.println();}
}