提示：文章寫完后，目錄可以自動生成，如何生成可參考右邊的幫助文檔

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前言

本次教程運行ORB_SLAM3，所需的環(huán)境如下：
Ubuntu18.04、ros版本：melodic
Opencv4.5.2、Pangolin0.6、
Boost庫1.77.0版本、Eigen3.3.4

注意：以下的教程和所遇到的問題解決，使用的是v0.4-beta版本的ORB_SLAM源碼，不同的版本遇到的問題和解決的方法不太一樣！！！！！

一、ORB_SLAM3源碼編譯

所有的環(huán)境配置，安裝的具體教程和踩坑記錄，具體可以參考這篇博客：

這里就不贅述了

二、ORB_SLAM3實時單目相機測試

以usb單目攝像頭為例，有安裝過相應的驅動的，可直接進入下一步，若是沒有，具體的驅動的安裝，和相應的配置，具體參考這篇博客：VMware虛擬機中ubuntu使用記錄（5）—— 如何在ubuntu中安裝USB相機ros驅動并獲取usb攝像頭數據

1. 查看攝像頭的話題

打開終端1：

  roscore

在相機驅動的工作空間目錄下，打開終端2：

 source devel/setup.bash                //生效過環(huán)境，可跳過此步roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch      //usb_cam為自己的驅動文件的名字

運行2終端的同時，Ctrl+Alt+T打開終端3：

   rostopic list

列出所有的ROS話題，其中/usb cam/image_raw為我單目攝像頭的話題數據，如下圖所示：

2. 運行測試

(1) 修改ros_mono.cc文件
由于本次測試的時單目，故只需在/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目錄下找到：ros_mono.cc文件，打開找到并修改成我們自己攝像頭的訂閱話題(usb_cam/imahe_raw)，后面的參數“1”不用修改，如下圖所示：

(2) 編譯源碼
回到src/ORB_SLAM3主目錄再次運行：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

(3) ORB_SLAM3運行相機
1）啟動ROS，打開終端1：

roscore

2）開啟相機
在自己創(chuàng)建工作空間（我的是catkin_ws/）目錄下，打開終端2：

 source devel/setup.bash                    //生效過環(huán)境，可跳過此步roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch      //改成自己的相機啟動文件

3）運行ORB_SLAM3
在src/ORB_SLAM3目錄下的終端輸入：

rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/My_camera.yam

指令的參數說明：

rosrun ORB_SLAM3 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

1.Mono
代表的是運行單目的意思，本次測試使用的是單目攝像頭

2. PATH_TO_VOCABULARY
ORBvoc.txt特征詞典文件路徑，我的路徑是：

/home/chen/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt 

3. PATH_TO_SETTINGS_FILE
即相機設置文件，官方提供的是Asus.yaml，可以另復制命名一個文件My_camera.yaml，將里面的相機參數修改成自己標定過的參數。

(4)最后運行成功的截圖：

三. 運行測試可能的報錯

1. 報錯一

(1) 問題描述

rosrunORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml
時出現如下：段錯誤（核心已轉儲）,報錯的頁面如下圖所示：

(2) 原因分析

在ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中，使用的是opencv4版本，而在ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中，要求使用的是OpenCV3的版本，所以最后導致segmentation fault(段錯誤)。

(3) 解決

以下是在v0.4-beta版本的ORB_SLAM源碼上進行的修改解決：修改opencv版本的最低要求，改成統(tǒng)一的opencv3版本
1）修改CMakeLists.txt文件的代碼
在ORB_SLAM3/CMakeLists.txt修改為：

在ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt中修改為：

在ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中不變

修改完成后再次編譯源碼：

./build.sh

2. 報錯二

(1) 問題描述

經過上述報錯一中的修改之后，再次運行./build.sh編譯代碼時出現報錯：no match for ‘operator’，具體的報錯的信息如下所示：

(2) 解決

1）修改LocalMapping.cc文件
在src/ORB_SLAM3/src目錄下的LocalMapping.cc文件，大概在628行，修改為：

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

修改位置如下圖所示：

2）再次運行./build.sh
報錯頁面信息如下：

解決：
修改src/ORB_SLAM3/src/CameraModels目錄下的KannalaBrandt8.cpp文件，大概在534行，修改為：

namespace cv
{
template<typename _Tp, int m, int n> static inline
Matx<_Tp, m, n> operator / (const Matx<_Tp, m, n> &a, float alpha)
{
return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp());
}
}

修改的位置如下：

再次執(zhí)行./build.sh，./build_ros.sh，不出意外就能編譯成功！！！！！！

編譯成功后，就可以使用自己相機配置文件實時運行ORB_SLAM3