注釋：
在工作中主要負責的是RTCM-MSM7語句相關(guān)開發(fā)工作，所以主要介紹的就是MSM7語句相關(guān)內(nèi)容

1. 相位校準參考信號

2. MSM1、MSM2、MSM3、MSM4、MSM5、MSM6和MSM7的消息頭內(nèi)容

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS				NOTES
Message Number - 消息編號	DF002				uint12				12				MSM7語句對應(yīng)：1077、1087、1097、1117、1127(去除IRNSS衛(wèi)星之外)
Reference station ID - GPS參考站ID	DF003				uint12				12
GNSS Epoch Time - GNSS歷元時間	Specific for each GNSS				uint30				30				針對每一個GNSS
Multiple Message Bit - 多消息位	DF393				bit(1)				1
IODS – Issue of Data Station - 數(shù)據(jù)站問題	DF409				unit3				3
Reserved - 保留位	DF001				bit(7)				7				保留（可能是GNSS特定的）
Clock Steering Indicator - 時鐘轉(zhuǎn)向指示燈	DF411				uint2				2
External Clock Indicator - 外部時鐘指示器	DF412				uint2				2
GNSS Divergence-free Smoothing Indicator - GNSS無發(fā)散平滑指示器	DF417				bit(1)				1
GNSS Smoothing Interval - GNSS平滑間隔	DF418				bit(3)				3
GNSS Satellite Mask - GNSS衛(wèi)星掩碼（后續(xù)縮寫為Nsat）	DF394				bit(64)				64
GNSS Signal Mask - GNSS信號屏蔽（后續(xù)縮寫為Nsig）	DF395				bit(32)				32
GNSS Cell Mask - GNSS單元掩碼（后續(xù)縮寫為Ncell）	DF396				bit(X)				X<=64
Total									169+X

注釋(重要)：
????????? 單元掩碼的大小不是固定的，而是在解碼衛(wèi)星和信號掩碼后確定的。單元掩碼的大小為X=Nsat*Nsig，其中Nsat是衛(wèi)星數(shù)量（比特數(shù)量，在衛(wèi)星掩碼中設(shè)置為1），Nsig是信號數(shù)量（比特數(shù)，在信號掩碼中設(shè)為1）。
????????? 選擇限制X≤64是為了保證MSM7（最大的MSM）的完整大小適合單個RTCM-3傳輸幀。在X≤64的條件下，MSM7完整大小的初步估計不超過5865位，這大約是任何RTCM-3消息最大允許大小的一半。
????????? 在大多數(shù)實時應(yīng)用中，要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)將符合X≤64的限制（例如Nsat≤16，Nsig≤4），因此大多數(shù)時候，給定GNSS的所有數(shù)據(jù)都應(yīng)該能夠在單個RTCM-3傳輸中生成。
????????? 如果給定GNSS有許多衛(wèi)星和信號，編碼軟件有責任通過將完整的觀測集劃分為幾個消息來確?！癤≤64”規(guī)則。例如，如果Nsat=14和Nsig=6（即多達14*6=84個可觀測值），則編碼軟件必須使用2個單獨的傳輸，例如：第一個傳輸用于7顆衛(wèi)星和6個信號，第二個傳輸用于其余7顆衛(wèi)星，6個信號。

3. MSM7衛(wèi)星數(shù)據(jù)內(nèi)容(此處僅介紹MSM7)

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS				NOTES
The number of integer milliseconds in GNSS Satellite rough ranges - GNSS衛(wèi)星粗略范圍內(nèi)的整數(shù)毫秒數(shù)	DF397				uint8(Nsat times)				8*Nsat
Extended Satellite Information - 擴展衛(wèi)星信息	Specific for each GNSS				uint4(Nsat times)				4*Nsat				針對每個GNSS
GNSS Satellite rough ranges modulo 1 millisecond - GNSS衛(wèi)星粗略范圍模1毫秒	DF398				uint10(Nsat times)				10*Nsat
GNSS Satellite rough PhaseRangeRates - GNSS衛(wèi)星粗略相位范圍速率	DF399				int14(Nsat times)				14*Nsat
Total									36*Nsat

4. MSM7信號數(shù)據(jù)內(nèi)容

DATA FIELD	DF NUMBER				DATA TYPE				NO. OF BITS				NOTES
GNSS signal fine Pseudoranges with extended resolution - 具有擴展分辨率的GNSS信號精細偽距	DF405				int20(Ncell times)				20*Ncell
GNSS signal fine Phaserangedata with extended resolution - 具有擴展分辨率的GNSS信號精細相位數(shù)據(jù)	DF406				int24(Ncell times)				24*Ncell
GNSS Phaserange Lock Time Indicator with extended range and resolution - 具有擴展范圍和分辨率的GNSS相位鎖定時間指示器	DF407				uint10(Ncell times)				10*Ncell
Half-cycle ambiguity indicator - 半周期模糊度指示器	DF420				bit1(Ncell times)				1*Ncell
GNSS signal CNRs with extended resolution - 具有擴展分辨率的GNSS信號CNR	DF408				uint10(Ncell times)				10*Ncell
GNSS signal fine PhaseRangeRates - GNSS信號精細相位范圍速率	DF404				int15(Ncell times)				15*Ncell
Total									80*Ncell

4.1 RTCM實際輸出數(shù)據(jù)示例解析

注釋：
左側(cè)為接收機實時獲取到的數(shù)據(jù)（十六進制GPS-1077語句，實時搜星情況為：GPSL1/L2 雙頻5星），右側(cè)為十六進制數(shù)據(jù)解析成二進制數(shù)據(jù)后結(jié)果，并標注了MSM7語句中每個Data Field所對應(yīng)位置

5. 信號ID映射

附1：Data File參考文檔

DF001 DF002 DF003見之前文章中Data File參考文檔

DF #	DF Name						DF Range						DF Resolution						Data Type						Data Field Notes
DF393	MSM Multiple message bit																		bit(1)						1表示在給定的物理時間和參考站ID下，有更多的MSM跟隨 0表示它是給定物理時間和參考站ID的最后一個MSM
DF394	GNSS Satellite mask																		bit(64)						比特序列，指定此消息中有可用數(shù)據(jù)的GNSS衛(wèi)星。最高有效位（MSb）或第一個編碼位對應(yīng)于ID=1的GNSS衛(wèi)星，第二個位對應(yīng)于ID=2的GNSS衛(wèi)星等。最低有效位（LSb）或最后一個編碼位相應(yīng)于ID=64的GNSS衛(wèi)星。 實際GNSS衛(wèi)星（GPS的PRN、GLONASS的“時隙號”等）到衛(wèi)星掩碼ID的精確映射是每個GNSS特有的（見MSM描述中每個GNSS的相應(yīng)表格）。 一些ID值可能指特定的衛(wèi)星，而一些ID值在本標準中可能表示為“保留”。這些ID將來可能會用于其他衛(wèi)星，因此解碼軟件應(yīng)確保它不會跳過這些比特，而是解碼完整的GNSS衛(wèi)星掩碼，解碼相應(yīng)的可觀測值，就像它們是指已知的衛(wèi)星一樣，但應(yīng)避免使用它們，除非有新的衛(wèi)星映射表可以將相應(yīng)的ID映射到特定的衛(wèi)星。 如果后面有ID=n的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，則相應(yīng)的比特（比特數(shù)n）設(shè)置為1。如果ID=m的衛(wèi)星的數(shù)據(jù)不在后面，則相應(yīng)的比特（比特數(shù)m）設(shè)置為0。
DF395	GNSS Signal mask																		bit(32)						比特序列，指定了此消息中有可用數(shù)據(jù)的GNSS信號。每個比特對應(yīng)于給定GNSS的特定信號（可觀測）類型。最高有效位（MSb）或第一編碼位對應(yīng)于ID=1的信號，第二位對應(yīng)于ID=2的信號，以此類推。最低有效位（LSb）或最后一個編碼位對應(yīng)于ID=32的信號。 實際信號標識符（與RINEX 3.01信號命名約定相對應(yīng)）到信號掩碼ID的精確映射對于每個GNSS都是特定的（見每個GNSS的MSM描述中的相應(yīng)表格）。 一些ID值可能指特定的信號，而一些ID值在本標準中可能表示為“保留”。這些ID將來可能會用于其他信號，因此解碼軟件應(yīng)確保它不會跳過這些比特，而是對完整的GNSS信號掩碼進行解碼，對相應(yīng)的可觀測值進行解碼，就像它們指的是已知信號一樣，但應(yīng)避免使用它們，除非有新的信號映射表可以將相應(yīng)的ID映射到特定的信號。 如果ID=n的信號（可觀測）可用于至少一個發(fā)射的衛(wèi)星，則相應(yīng)的比特（數(shù)字n）設(shè)置為1，否則相應(yīng)的比特設(shè)置為0。
DF396	GNSS Cell mask																		bit(X)						一個二維表，用于確定每個發(fā)射衛(wèi)星的信號可用性。 該字段大小可變：X=Nsig*Nsat，其中Nsat是衛(wèi)星數(shù)量（在衛(wèi)星掩碼DF394中設(shè)置為1的那些比特的數(shù)量），Nsig是可用信號的數(shù)量（在信號掩碼DF395中將這些比特的數(shù)量設(shè)置為1）。 該矩形表的第一行對應(yīng)于具有最小ID的信號，信號掩碼中的對應(yīng)位被設(shè)置為1。第二行對應(yīng)于具有第二小ID的信號，信號掩碼中的對應(yīng)位設(shè)置為1。最后一行對應(yīng)于具有最高ID的信號，信號掩碼中的相應(yīng)位設(shè)置為1。 該矩形表的第一列對應(yīng)于ID最小的衛(wèi)星，衛(wèi)星掩碼中的對應(yīng)位設(shè)置為1。第二列對應(yīng)于具有第二小ID的衛(wèi)星，其衛(wèi)星掩碼中的對應(yīng)位設(shè)置為1。最后一列對應(yīng)于ID最高的衛(wèi)星，衛(wèi)星掩碼中的相應(yīng)位設(shè)置為1。 如果給定衛(wèi)星和給定信號的可觀測數(shù)據(jù)隨之而來，則此表中的相應(yīng)單元格設(shè)置為1，否則設(shè)置為0。 該比特表按列打包，從與最小衛(wèi)星ID對應(yīng)的列開始。 每列的大小為Nsig比特，并且從與最小信號ID對應(yīng)的單元開始打包。 表的每個單元格由一個位表示，根據(jù)單元格中的值，該位設(shè)置為1或0。
DF397	The number of integer milliseconds in GNSS Satellite rough range						0-254ms						1ms						uint8						粗略距離可用于恢復給定衛(wèi)星的完整可觀測性。粗略范圍需要18位，分為兩個字段（DF397和DF398）。此字段包含衛(wèi)星粗略范圍內(nèi)的整數(shù)毫秒數(shù)。如果該字段未被傳輸（MSM1、MSM2、MSM3），則解碼設(shè)備有責任使用粗略的參考站位置和星歷數(shù)據(jù)來恢復它。 等效于FFh（255毫秒）的位模式表示無效值。
DF398	GNSS Satellite rough range modulo 1 millisecond						0 to (1-2 -10) ms						2 -10ms						uint10						允許以1/1024毫秒（約300米）的精度恢復整個粗略范圍。
DF399	GNSS Satellite rough Phaserange Rate						±8191 m/s						1 m/s						int14						相位范圍速率與相位范圍的數(shù)學導數(shù)具有相同的符號。 與距離類似，特定信號可觀測到的完整相位范圍速率可以通過粗略相位范圍速率（對給定衛(wèi)星唯一）和精細相位范圍速率的總和來構(gòu)建（對與給定衛(wèi)星對應(yīng)的每個特定信號唯一）。 相當于2000h（-8192 m/s）的位模式表示無效值
DF404	GNSS signal fine Phaserange Rate						±1.6383 m/s						0.0001 m/s						int15						給定信號的精細相位范圍速率。全相位范圍速率是該字段與衛(wèi)星粗略相位范圍速率（DF399）之和。 相當于4000h（-1.6384m/s）的位模式表示無效值。
DF405	GNSS signal fine Pseudorange with extended resolution						±(2 –10–2 –29) ms (Approx: ±292 m)						2 -29 ms(Approx: 0.0006 m)						int20						與DF400相同，但具有擴展的分辨率，除了等效于80000h（-2-10ms）的位模式表示無效值，而不是為DF400定義的無效模式。(DF400: 特定于給定衛(wèi)星的每個信號。添加到字段DF397和DF398允許獲得與給定信號對應(yīng)的完整偽距可觀測值。相當于4000h（-2 -10ms）的位模式表示無效值)
DF406	GNSS signal fine Phaserange data with extended resolution						±(2 -8–2 -31) ms (Approx: ±1171 m)						2 -31 ms(Approx: 0.00014 m)						int24						與DF401相同，但具有擴展的分辨率，除了相當于8000000h（-2 -8ms）的位模式表示無效值，而不是為DF401定義的無效模式。(DF401：類似于DF400，但指的是相位范圍。在相位范圍生成開始時，從原始全載波中刪除了適當?shù)恼麛?shù)周期數(shù)，以將其與相應(yīng)的偽范圍相匹配。 在接下來的時間段內(nèi)，這個整數(shù)保持不變，直到檢測到周期滑動，之后必須確定新的整數(shù)周期。在這種情況下，相關(guān)的GNSS相位范圍鎖定時間指示器（DF402）必須重置為零。 請注意，此處定義的相位范圍與偽范圍具有相同的符號。 某些電離層條件（或不正確的初始化）可能會導致相位范圍和偽范圍（相位范圍-偽范圍）之間的差異隨著時間的推移而發(fā)散，這可能會導致該值超過定義的范圍限制。在這種情況下，應(yīng)重新初始化上述“整數(shù)周期數(shù)”。在這種情況下，相關(guān)的GNSS相位范圍鎖定時間指示器（DF402）應(yīng)重置為零。 等于200000小時（-2-8m）的位模式表示無效值。)
DF407	GNSS Phaserange Lock Time Indicator with extended range and resolution.																		uint10						與DF402相同，但范圍更廣，分辨率更高(DF402：鎖定時間指示器提供接收器對該衛(wèi)星信號保持連續(xù)鎖定的時間量的度量。如果在前一個測量周期內(nèi)發(fā)生循環(huán)滑動，鎖止指示器將重置為零。)
DF408	GNSS signal CNR with extended resolution						0.0625–63.9375 dB-Hz						2 -4dB-Hz						uint10						與DF403相同，但分辨率更高。 值“0”表示CNR測量值尚未計算或不可用。 CNR的可用性或不可用性不會影響其他可觀測值的有效性。（DF403：GNSS CNR測量提供了衛(wèi)星信號的載噪比估計值，單位為dB Hz。 值“0”表示CNR測量值未計算或不可用。 CNR的可用性或不可用性不會影響相應(yīng)可觀測值的有效性。）
DF409	IODS – Issue Of Data Station						0-7						1						uint3						此字段保留用于將MSM與未來的站點描述（接收器、天線描述等）消息鏈接起來。 值“0”表示未使用此字段。
DF411	Clock Steering Indicator																		uint2						0–未應(yīng)用時鐘轉(zhuǎn)向 ---- 在這種情況下，接收器時鐘必須保持在±1 ms（約±300 km）的范圍內(nèi) 1–已應(yīng)用時鐘轉(zhuǎn)向 ---- 在這種情況下，接收器時鐘必須保持在±1微秒（約±300米）的范圍內(nèi)。 2–未知的時鐘轉(zhuǎn)向狀態(tài) 3–保留
DF412	External Clock Indicator																		uint2						0–使用內(nèi)部時鐘 1–使用外部時鐘，時鐘狀態(tài)為“鎖定” 2–使用外部時鐘，時鐘狀態(tài)為“未鎖定”，這可能表明外部時鐘故障，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)可能不可靠。 3–使用未知時鐘
DF417	GNSS Smoothing Type Indicator																		bit1						1–使用無發(fā)散平滑 0–使用其他類型的平滑
DF418	GNSS Smoothing Interval																		bit3						GNSS平滑間隔是使用載波相位對偽距碼相位測量值進行平均的積分周期 信息。 在衛(wèi)星可見的整個期間內(nèi)，無發(fā)散平滑可能是連續(xù)的。 注意：零值表示未使用平滑處理。
DF420	Half-cycle ambiguity indicator																		bit(1)						0–無半周期歧義。 1–半周期模糊 當傳輸帶有未解析極性編碼的相位范圍時，軟件應(yīng)將該位設(shè)置為1。無法處理半周期模糊的接收軟件應(yīng)跳過此類相位范圍可觀測值。 如果極性分辨率迫使相位范圍校正半個周期，則相關(guān)的GNSS相位范圍鎖定時間指示器（DF402、DF407）必須重置為零，這表明盡管持續(xù)跟蹤，最終的相位范圍仍經(jīng)歷了不連續(xù)性。

注釋：
GNSS衛(wèi)星信息相當復雜，除了上述公有語句之外，還有各個芯片廠商自己定義的私有語句，也是做測開必須掌握了解的，由于保密協(xié)議，無法介紹。還有一些RTCM公有語句，因為不常用（估計是我不常用，就不做介紹了），還有其他的星歷信息，做偽距相位殘差、載波等衛(wèi)星算法可能會用到，我只是個剛?cè)腴T的測試，還沒有系統(tǒng)學習。至此結(jié)束吧，終于填完了一個坑