本文的目的并不是為了介紹或普及CAN總線相關知識，而是為了了解CAN總線，進而為CAN通信一致性測試做知識儲備。

CAN，控制器局域網，全稱：Controller Area Network。1986年，由德國Bosch公司為汽車開發(fā)的網絡技術，主要用于汽車的監(jiān)測與控制，目的為適應汽車“減少線束的數量”、“通過多個網絡進行大量數據的高速傳輸”的需求。

CAN總線通信介質為雙絞線，所有CAN節(jié)點采用并線連接的方式接入同一個CAN網絡中：

一個CAN網段的兩根CAN線分別是CAN_H和CAN_L，同一網段內的ECU節(jié)點采用并連的方式接入CAN_H和CAN_L中。不同網段間使用網關路由來轉發(fā)CAN消息。

那CAN控制器是如何實現數據的發(fā)送和接收的呢？

ECU內的CAN收發(fā)器負責邏輯信號與物理信號間的轉換。

邏輯信號是指二進制數0和1，它們是CAN控制器用來處理數據的最小單位。物理信號是CAN總線上的電平信號。

當CAN控制器接收數據時，收發(fā)器在CAN總線CAN_H和CAN_L兩根線上接收它們的電壓，根據它們的電壓差值轉換成對應的邏輯值，生成一系列的邏輯信號二進制數，發(fā)送到RXD口，由CAN控制器接收這個二進制數據流。

當CAN控制器發(fā)送數據時，通過TXD口把邏輯信號二進制數發(fā)送給收發(fā)器，收發(fā)器負責把它們轉成對應的電平信號，在CAN_H和CAN_L線上拉起正確的電壓值。