文章目錄

前言

1 去哪里買

2 連接

3 組態(tài)

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前言

！Note

此功能在固件版本 4.1.1 及更高版本上可用。

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OneWire 是 FETtec 的 ESC 雙向通信協(xié)議(ESC bi-directional communication protocol)。

FETtec OneWire ESC 的遙測信息被發(fā)送回自動駕駛儀：

• 電機每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)（RPM）；
• 輸入電壓（V）；
• 電流消耗（A）；
• 功耗（W）；
• 溫度（°C）；
• CRC 錯誤匯總。

自動駕駛儀使用它來：

• 將每個 ESC 的狀態(tài)記錄到 SDCard 或內(nèi)部 Flash 中，以進行飛行后分析(post flight analysis)；
• 將每個 ESC 的狀態(tài)發(fā)送到地面站或配套計算機進行實時監(jiān)控(real-time monitoring)；
• 可選地動態(tài)地改變用于降低陀螺儀中的幀振動噪聲的陷波濾波器的中心頻率。請參閱下面的可選配置信息；
• 可選地測量電池電壓和功耗。請參閱下面的可選配置信息。

1 去哪里買

FETtec還提供多個支持 OneWire 的 ESC。

2 連接

該協(xié)議最多支持 24 個 ESC，但 ArduPilot 的設(shè)備驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)目前將其限制在 12 個。將 ESC 的TLM?遙測輸出連接到飛行控制器的串行?RX。ESC的信號引腳?S1、S2、S3、S4?用于接收來自飛行控制器的命令，因此飛行控制器的串行?TX?必須并聯(lián)連接到每個信號輸入端。在 CubeOrange 上，GPS2 端口已成功測試，建議你使用該串行端口。

3 組態(tài)

FETtec ESC配置軟件

FETtec ESC 配置器(FETtec ESC configurator)可以更改所有 ESC 的設(shè)置并進行 ESC 固件更新。使用它來確保你的 ESC 固件版本為2.17（2021年9月）或更高版本。通常，FETtec 自動駕駛儀可以用作 USB<->OneWire 橋，以便 FETtec ESC 配置器可以與 ESC 通信。ESC 的參數(shù)更改和ESC 固件更新也通過 OneWire 進行，因此可以進行串行傳遞。常用的參數(shù)包括：

• 電機方向-如果您的電機旋轉(zhuǎn)方向錯誤，則無需重新布線即可輕松更改；
• 電機蜂鳴聲-啟用或禁用電機蜂鳴聲；
• 軟剎車-如果你有支柱，如果它們停得太快，你可以使用軟剎車選項；
• ESC ID-每個 ESC 的 ID。這些必須從 1 開始，是唯一的，并且是連續(xù)的。

ESC內(nèi)的ID

每個 ESC 都有自己的 ID，可以通過上述 FETtec ESC 配置工具進行配置。這些 ID 必須從 ID 1 開始，并無間隙地增加（在一個連續(xù)的塊中）。重復的 ID 無效。如果要連接兩個或多個 4in1 ESC，則必須在連接前更改第二個和第三個 ESC 的 ID，否則將出現(xiàn)重復的 ID。

伺服的功能可以如下所述進行設(shè)置。

必須在 MissionPlanner 的 CONFIG->Full Parameter List 下或使用其他具有 Mavlink 功能的地面控制站軟件更改以下參數(shù)。

串行連接端口

將 SERIALx_PROTOCOL 參數(shù)設(shè)置為FETtec_OneWire（38），將 SERIALx_OPTIONS 參數(shù)設(shè)置為?FullDuplex（0），其中 x 是你正在使用的串行端口的編號。確保你使用的串行端口已激活DMA。

例如，連接到 SERIAL4（推薦）端口需要：

• SERIAL4_PROTOCOL= 38（FETtec_OneWire）；
• SERIAL4_OPTIONS?= 0（默認，全雙工）。

輸出類型

該數(shù)字協(xié)議可以使用整個 1000 到 2000 范圍。也要設(shè)置這些參數(shù)：

• MOT_PWM_MAX?= 2000；
• MOT_PWM_MIN?= 1000。

輸出函數(shù)

根據(jù)電機數(shù)量及其順序更改 SERVOx_FUNCTION 參數(shù)。例如，對于四軸飛行器：

• SERVO1_FUNCTION?= 33；
• SERVO2_FUNCTION?= 34；
• SERVO3_FUNCTION?= 35；
• SERVO4_FUNCTION?= 36。