本文的目的并不是為了介紹或普及CAN總線相關(guān)知識，而是為了了解CAN總線，進而為CAN通信一致性測試做知識儲備。

CAN，控制器局域網(wǎng)，全稱：Controller Area Network。1986年，由德國Bosch公司為汽車開發(fā)的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要用于汽車的監(jiān)測與控制，目的為適應(yīng)汽車“減少線束的數(shù)量”、“通過多個網(wǎng)絡(luò)進行大量數(shù)據(jù)的高速傳輸”的需求。

CAN總線通信介質(zhì)為雙絞線，所有CAN節(jié)點采用并線連接的方式接入同一個CAN網(wǎng)絡(luò)中：

一個CAN網(wǎng)段的兩根CAN線分別是CAN_H和CAN_L，同一網(wǎng)段內(nèi)的ECU節(jié)點采用并連的方式接入CAN_H和CAN_L中。不同網(wǎng)段間使用網(wǎng)關(guān)路由來轉(zhuǎn)發(fā)CAN消息。

那CAN控制器是如何實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收的呢？

ECU內(nèi)的CAN收發(fā)器負責(zé)邏輯信號與物理信號間的轉(zhuǎn)換。

邏輯信號是指二進制數(shù)0和1，它們是CAN控制器用來處理數(shù)據(jù)的最小單位。物理信號是CAN總線上的電平信號。

當CAN控制器接收數(shù)據(jù)時，收發(fā)器在CAN總線CAN_H和CAN_L兩根線上接收它們的電壓，根據(jù)它們的電壓差值轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的邏輯值，生成一系列的邏輯信號二進制數(shù)，發(fā)送到RXD口，由CAN控制器接收這個二進制數(shù)據(jù)流。

當CAN控制器發(fā)送數(shù)據(jù)時，通過TXD口把邏輯信號二進制數(shù)發(fā)送給收發(fā)器，收發(fā)器負責(zé)把它們轉(zhuǎn)成對應(yīng)的電平信號，在CAN_H和CAN_L線上拉起正確的電壓值。